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原文传递一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机

专利名称：	一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机
摘要：	本发明提供一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机，包括机体、机体外壳、起落架和控制系统，其特征在于：所述机体包括飞控盒、位于机体中部的主轴箱、穿出主轴箱前后左右四个方向设置的主轴，位于机体外壳前后两侧内部的内置涵道，和位于机体外壳左右外侧设置的外置涵道，外置涵道和内置涵道内均设有螺旋桨，四根主轴穿过机体外壳上开设的通孔分别与四个矢量电机座连接，四个矢量电机座分别与四个螺旋桨连接，机体内还包括两组旋翼倾转机构，分别用于控制两对螺旋桨的飞行状态。本发明无人机解决了在不同飞行环境，以及切换飞行环境过程中的稳定性问题，提高了水空两栖无人机的适用性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉理工大学
发明人：	李波;刘洁;温宇钦;李大钧;薛浩然;李浩;吴航;程文燕;田傲翔
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910248361.0
公开号：	CN109896008A
代理机构：	武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	李明娅
分类号：	B64C27/20(2006.01);B;B64;B64C;B64C27
申请人地址：	430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
主权项：	1.一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机，包括机体、机体外壳、起落架和控制系统，其特征在于：所述机体包括飞控盒、位于机体中部的主轴箱、穿出主轴箱前后左右四个方向设置的主轴，位于机体外壳前后两侧内部的内置涵道，和位于机体外壳左右外侧设置的外置涵道，外置涵道和内置涵道内均设有螺旋桨，四根主轴穿过机体外壳上开设的通孔分别与四个矢量电机座连接，四个矢量电机座分别与四个螺旋桨连接，机体内还包括两组旋翼倾转机构，分别用于控制两对螺旋桨的飞行状态。 2.如权利要求1所述的一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机，其特征在于：所述主轴箱包括主轴箱舵机、齿轮组，齿轮组中的主动齿轮与主轴箱舵机输出轴相连，齿轮组从动齿轮与位于机体左右侧主轴相连，四根主轴均从主轴箱上伸出。 3.如权利要求1所述的一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机，其特征在于：所述主轴包括前后两侧对称设置的方管主轴和左右两侧对称设置的圆管主轴，方管主轴穿出主轴箱后与前后两侧内置涵道连通，圆管主轴穿出主轴箱后与左右方外置涵道连通，方管主轴位于圆管主轴水平方位上方。 4.如权利要求1所述的一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机，其特征在于：所述两组旋翼倾转机构分别为内置涵道旋翼倾转机构和外置涵道旋翼倾转机构，其中内置涵道旋翼倾转机构包括由主轴箱穿出的方管主轴、与方管主轴连接的矢量电机座和与矢量电机座连接的螺旋桨电机，所述外置涵道旋翼倾转机构包括由主轴箱穿出的圆管主轴、与圆管主轴连接的矢量电机座和与矢量电机座连接的螺旋桨电机，其中圆管主轴通过齿轮组与主轴箱舵机输出轴连接，在主轴箱舵机输出轴旋转带动下，圆管主轴整体发生倾转带动外置涵道整体发生倾转。 5.如权利要求1所述的一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机，其特征在于：所述矢量电机座包括电机座舵机、舵机支座和电机支座，电机座舵机安装在舵机支座上与主轴固定连接，电机支座上安装有螺旋桨电机，电机支座下方与舵机支座上方间隔对称设置有若干凸起台阶，台阶上开设有轴向贯穿的通孔，通孔内设置滚轴，电机座舵机的输出轴与滚轴连接，滚轴与电机支座上台阶通孔固定连接，与舵机支座上台阶通孔间隙配合。 6.如权利要求1所述的一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机，其特征在于：所述机体外壳为流线型结构，在水中能减小运动阻力。 7.如权利要求1所述的一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机，其特征在于：所述机体外壳包括上机壳与下机壳，两部分通过螺栓连接，壳体中部中空放置主轴箱。 8.如权利要求1所述的一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机，其特征在于：所述飞控盒安放在主轴箱上部，用于盛放控制系统中的部分硬件。 9.如权利要求1所述的一种采用旋翼倾转机构的自适应水空两栖无人机，其特征在于：所述控制系统包括供电模块、通信模块、单片机控制模块、执行模块，各模块之间通过电路和和信号传输连接，所述供电模块包括分电板和航模电池，航模电池中的电流通过分电板输送到到单片机控制模块和执行模块；所述通信模块包括接收机和天线，天线布置在接收机上，天线用来接收遥控器信号，接收机对信号进行解频处理并发送给单片机控制模块；所述单片机控制模块包括STM32单片机芯片和电机调速器，其中，STM32芯片直接控制矢量电机座中的的舵机转动，通过电机调速器控制螺旋桨电机转速；所述执行模块包括螺旋桨电机和矢量电机座。
所属类别：	发明专利