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原文传递一种电动行驶设备

专利名称：	一种电动行驶设备
摘要：	本实用新型提供一种电动行驶设备，涉及行驶设备领域，该电动行驶设备包括踏板、轮体、角度测量单元和控制器；轮体为至少两个，其中，第一轮体支撑连接在踏板的前次板体，第二轮体支撑连接在踏板的后次板体；第一轮体的轮轴和第二轮体的轮轴共同形成虚拟平面；踏板的主板体在重力作用下可相对于虚拟平面倾斜且与虚拟平面形成倾角；控制器用于根据角度测量单元获取的倾角控制第一轮体和/或第二轮体转动。通过本实用新型，缓解了现有技术中存在的电动滑板对人体重心变化的响应频率低、反应迟钝的问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	纳恩博(北京)科技有限公司
发明人：	袁玉斌;伊布拉辛;邓申;韦永存;陈中元
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201821767542.1
公开号：	CN208993861U
代理机构：	北京派特恩知识产权代理有限公司
代理人：	崔晓岚;张颖玲
分类号：	B62M6/45(2010.01);B;B62;B62M;B62M6
申请人地址：	100000 北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园B-6号楼B座二层B201、B202室
主权项：	1.一种电动行驶设备，其特征在于，所述电动行驶设备包括：踏板、轮体、角度测量单元和控制器；所述轮体为至少两个，其中，第一轮体支撑连接在所述踏板的前次板体，第二轮体支撑连接在所述踏板的后次板体；所述第一轮体的轮轴和所述第二轮体的轮轴共同形成虚拟平面；所述踏板的主板体在重力作用下可相对于所述虚拟平面倾斜且与所述虚拟平面形成倾角；所述控制器用于根据所述角度测量单元获取的所述倾角控制所述第一轮体和/或所述第二轮体转动。 2.根据权利要求1所述的电动行驶设备，其特征在于，所述前次板体、所述主板体和所述后次板体一体设置；所述前次板体和所述主板体之间、所述后次板体和所述主板体之间均设置有过渡区，所述过渡区由具有设定弯折度的弹性材料制成。 3.根据权利要求1所述的电动行驶设备，其特征在于，所述前次板体、所述主板体和所述后次板体通过铰链分体设置。 4.根据权利要求3所述的电动行驶设备，其特征在于，所述前次板体和所述主板体之间、所述后次板体和所述主板体之间均通过具有设定弯折度的弹性元件连接。 5.根据权利要求4所述的电动行驶设备，其特征在于，所述弹性元件为扭簧或拉簧。 6.根据权利要求2-5任一项所述的电动行驶设备，其特征在于，所述主板体高于所述虚拟平面或所述主板体与所述虚拟平面等高。 7.根据权利要求1所述的电动行驶设备，其特征在于，每个所述轮体的轮轴等高。 8.根据权利要求1所述的电动行驶设备，其特征在于，所述角度测量单元包括设置在所述前次板体的第一IMU和设置在所述后次板体的第二IMU；所述第一IMU用于测量所述前次板体在惯性系中的第一俯仰角并将所述第一俯仰角发送给所述控制器；所述第二IMU用于测量所述后次板体在惯性系中的第二俯仰角并将所述第二俯仰角发送给所述控制器；所述控制器用于接收所述第一俯仰角与所述第二俯仰角，计算所述第一俯仰角与所述第二俯仰角的角度和，将所述角度和作为所述主板体与所述虚拟平面间的倾角。 9.根据权利要求8所述的电动行驶设备，其特征在于，所述第一IMU还用于测量所述第一俯仰角的第一俯仰角速度，将所述第一俯仰角速度发送至所述控制器；所述第二IMU还用于测量所述第二俯仰角的第二俯仰角速度，将所述第二俯仰角速度发送至所述控制器；所述控制器还用于对所述第一俯仰角速度和第二俯仰角速度做和，得到所述倾角的角速度，以及根据所述倾角和所述倾角的角速度控制所述第一轮体和/或所述第二轮体转动。 10.根据权利要求1所述的电动行驶设备，其特征在于，所述角度测量单元包括设置在所述前次板体的第一角度传感器和设置在所述后次板体的第二角度传感器；所述第一角度传感器用于检测所述主板体相对于所述前次板体的第一夹角，并将所述第一夹角发送给所述控制器；所述第二角度传感器用于检测所述主板体相对于所述后次板体的第二夹角，并将所述第二夹角发送给所述控制器；所述控制器用于接收所述第一夹角与所述第二夹角，计算所述第一夹角与所述第二夹角的角度差，将所述角度差作为所述主板体与所述虚拟平面间的倾角。 11.根据权利要求10所述的电动行驶设备，其特征在于，所述主板体设有陀螺仪，用于测量所述踏板的主板体与所述虚拟平面间的倾角的角速度；所述控制器还用于根据所述倾角和所述倾角的角速度控制所述第一轮体和/或所述第二轮体转动。 12.根据权利要求1所述的电动行驶设备，其特征在于，所述电动行驶设备为电动滑板车或电动滑板鞋。
所属类别：	实用新型