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原文传递用于估算车辆的方向盘转矩的方法

专利名称：	用于估算车辆的方向盘转矩的方法
摘要：	一种用于操作机动车辆的方法，包括：基于驾驶员与作为电动助力转向系统的一部分的方向盘的相互作用来感测出感测转矩，感测转矩是使用转矩传感器所感测的；使用基于电动助力转向系统的转向系统模型的状态变量来计算驾驶员方向盘转矩；以及通过控制器控制从转向系统模型计算出的驾驶员方向盘转矩与由转矩传感器所感测到的感测转矩之间的差异收敛至零。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	现代自动车株式会社
发明人：	成宇济;李钟昊;曹承范
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201811054868.4
公开号：	CN109911000A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	陈鹏;李静
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	韩国首尔
主权项：	1.一种用于估算车辆的方向盘转矩的方法，所述方法包括：为用于设计电动助力转向系统的转向系统建模；构建用于使用来自转向系统建模中的状态变量来计算驾驶员方向盘转矩Tdriver的转向系统模型；以及通过控制器控制从所述转向系统模型计算出的驾驶员方向盘转矩Tdriver与由转矩传感器所感测到的转矩Tsensor之间的差异收敛至零。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转向系统模型是通过以下步骤构建的：从所述转向系统建模中的所述状态变量来归纳方向盘的动量的变化率PSW和扭力杆的位移角qu；以及使用方向盘的动量的变化率PSW和扭力杆的位移角qu来归纳驾驶员方向盘转矩与由转矩传感器所感测到的转矩之间的关系，以便计算驾驶员方向盘转矩。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，方向盘的动量的变化率PSW被归纳为：其中，TSW是方向盘转矩，该方向盘转矩等于驾驶员方向盘转矩Tdriver，qu是扭力杆的位移角，ku是扭力杆的刚度，bu是转向柱的顺度，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。 4.根据权利要求2所述的方法，其中，扭力杆的位移角qu被归纳为：其中，PSW是方向盘的动量的变化率，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。 5.根据权利要求2所述的方法，其中，驾驶员方向盘转矩通过以下方程式来计算：其中，Tdriver是驾驶员方向盘转矩，qu·ku是由转矩传感器所感测到的转矩，PSW是方向盘的动量的变化率，bu是转向柱的顺度，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。 6.一种操作车辆的方法，所述方法包括：基于驾驶员与作为电动助力转向系统的一部分的方向盘的相互作用来感测出感测转矩，所述感测转矩是使用转矩传感器所感测的；使用基于所述电动助力转向系统的转向系统模型的状态变量来计算驾驶员方向盘转矩；以及通过控制器控制从所述转向系统模型计算出的驾驶员方向盘转矩与由所述转矩传感器所感测到的感测转矩之间的差异收敛至零。 7.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括：基于所控制的差异来控制所述车辆的转向。 8.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括：构建所述转向系统模型。 9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述转向系统模型是通过以下步骤构建的：从转向系统建模中的状态变量来归纳方向盘的动量的变化率和扭力杆的位移角qu；以及使用方向盘的动量的变化率和扭力杆的位移角来归纳驾驶员方向盘转矩与由转矩传感器所感测到的感测转矩之间的关系，以便计算驾驶员方向盘转矩。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，方向盘的动量的变化率PSW被归纳为：其中，Tdriver是驾驶员方向盘转矩，Tsensor是感测转矩，qu是扭力杆的位移角，ku是扭力杆的刚度，bu是转向柱的顺度，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。 11.根据权利要求9所述的方法，其中，扭力杆的位移角qu被归纳为：其中，PSW是方向盘的动量的变化率，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。 12.根据权利要求9所述的方法，其中，驾驶员方向盘转矩通过以下方程式来计算：其中，Tdriver是驾驶员方向盘转矩，qu·ku是由转矩传感器所感测到的转矩，PSW是方向盘的动量的变化率，bu是转向柱的顺度，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。 13.根据权利要求6所述的方法，其中，所述转向系统模型包括：通过从转向系统建模中的状态变量归纳方向盘的动量的变化率和扭力杆的位移角所构建的模型；以及驾驶员方向盘转矩与由转矩传感器所感测到的感测转矩之间的关系，所述关系使用方向盘的动量的变化率和扭力杆的位移角来计算驾驶员方向盘转矩。 14.根据权利要求13所述的方法，其中，方向盘的动量的变化率PSW被归纳为：其中，Tdriver是驾驶员方向盘转矩，Tsensor是感测转矩，TSW是方向盘转矩，该方向盘转矩等于驾驶员方向盘转矩Tdriver，qu是扭力杆的位移角，ku是扭力杆的刚度，bu是转向柱的顺度，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。 15.根据权利要求13所述的方法，其中，扭力杆的位移角qu被归纳为：其中，PSW是方向盘的动量的变化率，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。 16.根据权利要求13所述的方法，其中，驾驶员方向盘转矩通过以下方程式来计算：其中，Tdriver是驾驶员方向盘转矩，qu·ku是由转矩传感器所感测到的转矩，PSW是方向盘的动量的变化率，bu是转向柱的顺度，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。 17.一种用于操作车辆的方法，所述方法包括：使用转向系统建模中的状态变量来构建用于计算驾驶员方向盘转矩的转向系统模型，所述转向系统模型是通过从所述转向系统建模中的所述状态变量归纳方向盘的动量的变化率和扭力杆的位移角以及通过驾驶员方向盘转矩与由转矩传感器所感测到的转矩之间的关系所构建的，所述关系使用方向盘的动量的变化率和扭力杆的位移角来计算驾驶员方向盘转矩；基于驾驶员与所述方向盘的相互作用来感测出感测转矩；以及基于所述转向系统模型和所述感测转矩使所述车辆转向。 18.根据权利要求17所述的方法，其中，方向盘的动量的变化率PSW被归纳为：其中，TSW是方向盘转矩，该方向盘转矩等于驾驶员方向盘转矩Tdriver，qu是扭力杆的位移角，ku是扭力杆的刚度，bu是转向柱的顺度，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。 19.根据权利要求17所述的方法，其中，扭力杆的位移角qu被归纳为：其中，PSW是方向盘的动量的变化率，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。 20.根据权利要求17所述的方法，其中，驾驶员方向盘转矩通过以下方程式来计算：其中，Tdriver是驾驶员方向盘转矩，该驾驶员方向盘转矩等于TSW，qu·ku是由转矩传感器所感测到的转矩，PSW是方向盘的动量的变化率，bu是转向柱的顺度，JSW是方向盘的惯性，gG是减速器的齿数比，并且ωm是马达的角速度。
所属类别：	发明专利