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原文传递倒包控制方法、装置及机器人

专利名称：	倒包控制方法、装置及机器人
摘要：	本申请实施例提供一种倒包控制方法、装置及机器人，所述方法包括：检测到目标打包袋；在所述目标打包袋的外表面上确定N个抓取点，N为自然数；控制夹持器在所述N个抓取点上施加作用力，抓起所述目标打包袋；根据所述目标打包袋的开口方向，控制夹持器按照预设的移动方向移动，使得目标打包袋内的物品与目标打包袋分离而倒出，所述预设的移动方向与目标打包袋的开口方向具有预设的相对角度。采用本申请实施例提供的技术方案，通过抓取和移动目标打包袋，倾倒出目标打包袋内的包裹，提高了拆卸打包袋的自动化程度和效率，不但对形状规则、外壳坚硬的盒体和箱体适用，还能适用于表面不规则、曲面、柔性材质等各种类型的储货袋子等。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳蓝胖子机器人有限公司
发明人：	张浩
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910225279.6
公开号：	CN109911645A
代理机构：	深圳市行一知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	杨贤
分类号：	B65G65/23(2006.01);B;B65;B65G;B65G65
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区左炮台路2号赤湾石油基地H6-2库
主权项：	1.一种倒包控制方法，其特征在于，该方法包括：检测到目标打包袋；在所述目标打包袋的外表面上确定N个抓取点，N为自然数；控制夹持器在所述N个抓取点上施加作用力，抓起所述目标打包袋；根据所述目标打包袋的开口方向，控制夹持器按照预设的移动方向移动，使得目标打包袋内的物品与目标打包袋分离而倒出，所述预设的移动方向与目标打包袋的开口方向具有预设的相对角度。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标打包袋的外表面上确定N个抓取点具体包括：获得所述目标打包袋的表面积数据；根据目标打包袋的表面积确定满足抓取条件的N个抓取点，其中，所述抓取条件为所述N个抓取点确定的抓取面的面积不小于所述目标打包袋的表面积的预设最低值。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标打包袋的外表面确定N个抓取点具体包括：根据预设的抓取面形状，在所述目标打包袋的表面确定可形成该预设的抓取面形状的N个抓取点。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标打包袋的外表面确定N个抓取点具体包括：根据所述目标打包袋的开口方向，确定至少一个抓取点，该至少一个抓取点位于所述目标打包袋表面与所述开口方向相对的末端区域内。 5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标打包袋的开口方向，控制夹持器按照预设的移动方向移动具体包括：检测到所述开口方向位于预设的倒包方向范围；控制夹持器按照预设的移动方向移动。 6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标打包袋的开口方向，控制夹持器按照预设的移动方向移动具体包括：检测到所述开口方向未位于预设的倒包方向范围；控制夹持器翻转所述目标打包袋，至其开口方向位于所述预设的倒包方向范围；控制夹持器按照预设的移动方向移动。 7.一种倒包控制装置，其特征在于，包括：检测单元，用于检测到目标打包袋；处理单元，用于在所述目标打包袋的外表面上确定N个抓取点，N为自然数；控制夹持器在所述N个抓取点上施加作用力，抓起所述目标打包袋；根据所述目标打包袋的开口方向，控制夹持器按照预设的移动方向移动，使得目标打包袋内的物品与目标打包袋分离而倒出，所述预设的移动方向与目标打包袋的开口方向具有预设的相对角度。 8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：获得所述目标打包袋的表面积数据；根据目标打包袋的表面积确定满足抓取条件的N个抓取点，其中，所述抓取条件为所述N个抓取点确定的抓取面的面积不小于所述目标打包袋的表面积的预设最低值。 9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：根据预设的抓取面形状，在所述目标打包袋的表面确定可形成该预设的抓取面形状的N个抓取点。 10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：根据所述目标打包袋的开口方向，确定至少一个抓取点，该至少一个抓取点位于所述目标打包袋表面与所述开口方向相对的末端区域内。 11.如权利要求7-10中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：检测到所述开口方向位于预设的倒包方向范围，则控制夹持器按照预设的移动方向移动。 12.如权利要求7-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：检测到所述开口方向未位于预设的倒包方向范围；控制夹持器翻转所述目标打包袋，至其开口方向位于所述预设的倒包方向范围；控制夹持器按照预设的移动方向移动。 13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。 14.一种机器人，其特征在于，包括有传感器、夹持器、机械臂、存储器、处理器；所述传感器用于检测包括目标打包袋在内的物体；所述夹持器用于抓取目标打包袋；所述机械臂用于移动所述夹持器；所述存储器用于存储程序；所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序，执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利