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原文传递机器人、软体尾巴、机器人的控制方法、装置及存储介质

专利名称：	机器人、软体尾巴、机器人的控制方法、装置及存储介质
摘要：	本申请公开了一种机器人、软体尾巴、机器人的控制方法、装置及存储介质，属于机器人技术领域。机器人包括机器人本体(1)和软体尾巴(2)，软体尾巴(2)包括在轴向并列设置的n根软体驱动器(3)、用于固定软体驱动器的端板和脊柱连杆(4)；软体尾巴(2)与机器人本体(1)的尾部通过第一端板(5)连接，软体驱动器(3)的第一端与第一端板(5)连接，软体驱动器(3)的第二端与第二端板(6)连接；脊柱连杆(4)的第一端与第一端板(5)连接，脊柱连杆(4)的第二端与第二端板(6)连接，n为正整数。本申请通过软体尾巴为机器人提供辅助，使得机器人能够在复杂环境下稳定、平衡地运动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	腾讯科技(深圳)有限公司
发明人：	刘健慧;迟万超;郑宇
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-21T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202211156976.9
公开号：	CN116985934A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	徐耿铭
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	518057 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层
主权项：	1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人本体(1)和软体尾巴(2)，所述软体尾巴(2)包括在轴向并列设置的n根软体驱动器(3)、用于固定所述软体驱动器的端板和脊柱连杆(4)，所述端板包括第一端板(5)和第二端板(6)；所述软体尾巴(2)与所述机器人本体(1)的尾部通过所述第一端板(5)连接，所述软体驱动器(3)的第一端与所述第一端板(5)连接，所述软体驱动器(3)的第二端与所述第二端板(6)连接；所述脊柱连杆(4)的第一端与所述第一端板(5)连接，所述脊柱连杆(4)的第二端与所述第二端板(6)连接，n为正整数。 2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述n根软体驱动器在轴向上包括独立驱动的第一驱动分段(7)和第二驱动分段(8)，所述端板还包括段间共用端板(9)；所述第一驱动分段(7)与所述第二驱动分段(8)通过所述段间共用端板(9)连接。 3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述软体尾巴(2)包括第一软管(11)和第二软管(12)；所述第一软管(11)通过所述第一端板(5)与所述第一驱动分段(7)中的所述软体驱动器(3)的驱动输入端连接；所述第二软管(12)在贯穿所述第一端板(5)和所述第二端板(6)后，与所述第二驱动分段(8)中的所述软体驱动器(3)的驱动输入端连接。 4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述端板还包括关节共用端板(10)；所述第一驱动分段(7)和/或所述第二驱动分段(8)在轴向上包括至少两个关节分段，相邻的所述关节分段通过所述关节共用端板(10)连接；同一所述关节分段包括并列设置的n个分段驱动器，所述n个分段驱动器分别属于所述n根软体驱动器(3)；位于所述同一驱动分段中属于同一根软体驱动器(3)的相邻关节分段之间的所述分段驱动器级联连接。 5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述关节共用端板(10)上设置有n个贯通孔(13)；所述同一关节分段中的第i个分段驱动器的第一端与第一关节共用端板通过所述第一关节共用端板上的第i个贯通孔连接，所述第i个分段驱动器的第二端与第二关节共用端板通过所述第二关节共用端板上的第i个贯通孔连接，i为小于等于n的正整数。 6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述关节共用端板(10)设置有n个贯通孔(13)，所述n个贯通孔(13)中存在至少两个所述贯通孔(13)对称设置于所述关节共用端板的中心线的正半侧区域和负半侧区域，所述n个贯通孔中存在至少一个所述贯通孔(13)设置于所述中心线上，n为大于3的正整数。 7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述脊柱连杆(4)包括中间杆体(17)和连接片(16)；所述连接片(16)按照第一间隔与所述中间杆体(17)连接；所述脊柱连杆(4)的第一端与所述第一端板(5)通过所述连接片(16)连接，所述脊柱连杆(4)的第二端与所述第二端板(6)通过所述连接片(16)连接，所述固定所述软体驱动器(3)的端板分别与所述中间杆体(17)上的所述连接片(16)连接。 8.根据权利要求2至7任一所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动分段(7)与所述机器人本体(1)的尾部通过所述第一端板(5)连接，所述第一驱动分段(7)中固定所述软体驱动器(3)的端板的直径等比例减小；所述第二驱动分段(8)中固定所述软体驱动器(3)的端板的直径相等或直径等比例减小。 9.根据权利要求2至7任一所述的机器人，其特征在于，所述软体尾巴(2)还包括至少两个惯性测量单元和2n个压力传感器；第一惯性测量单元设置于所述段间共用端板(9)上，以及第二惯性测量单元设置于所述第二端板(6)上，所述第一惯性测量单元和所述第二惯性测量单元分别用于测量所述第一驱动分段(7)和所述第二驱动分段(8)的位姿角度；所述压力传感器分别设置于所述第一驱动分段(7)中的n根软体驱动器(3)的驱动输入端和所述第二驱动分段(8)中的n根软体驱动器(3)的驱动输入端。 10.根据权利要求2至7任一所述的机器人，其特征在于，所述软体驱动器(3)为气动软体驱动器、液动软体驱动器中的至少一种。 11.根据权利要求2至7任一所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括末端执行器；所述末端执行器设置于所述软体尾巴(2)的尾部的所述第二端板(6)上。 12.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括机器人本体和软体尾巴，所述软体尾巴包括在轴向并列设置的n根软体驱动器，所述方法包括：获取所述机器人的运动状态；基于所述机器人的运动状态，控制所述软体尾巴中的所述n根软体驱动器发生变形，以使得所述运动状态下的所述机器人保持平衡，所述机器人是如权利要求1至11任一所述的机器人，n为正整数。 13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人的运动状态，控制所述软体尾巴中的所述n根软体驱动器发生变形，以使得所述运动状态下的所述机器人保持平衡，包括：基于所述运动状态对应的驱动速率，控制所述n根软体驱动器驱动所述软体尾巴，使得运动状态下的所述机器人保持平衡。 14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述驱动速率包括第一驱动速率；所述驱动分段的尾部设置有末端执行器；所述基于所述运动状态对应的驱动速率，控制所述n根软体驱动器驱动所述软体尾巴，使得运动状态下的所述机器人保持平衡，包括：基于所述第一驱动速率，控制所述n根软体驱动器驱动所述软体尾巴移动，将所述末端执行器移动至第一位置。 15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述驱动速率包括第二驱动速率；所述基于所述运动状态对应的驱动速率，控制所述n根软体驱动器驱动所述软体尾巴，使得运动状态下的所述机器人保持平衡，包括：基于所述第二驱动速率，控制所述n根软体驱动器驱动所述软体尾巴摆动，根据所述软体尾巴产生的反扭矩使得运动状态下的所述机器人保持平衡，所述第二驱动速率大于第一驱动速率。 16.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取所述机器人的运动状态；控制模块，用于基于所述机器人的运动状态，控制所述软体尾巴中的所述n根软体驱动器发生变形，以使得所述运动状态下的所述机器人保持平衡，所述机器人是如权利要求1至11任一所述的机器人，n为正整数。 17.一种软体尾巴，其特征在于，所述软体尾巴(2)包括在轴向并列设置的n根软体驱动器(3)、用于固定所述软体驱动器的端板和脊柱连杆(4)，所述端板包括第一端板(5)和第二端板(6)；所述软体驱动器(3)的第一端与所述第一端板(5)连接，所述软体驱动器(3)的第二端与所述第二端板(6)连接；所述脊柱连杆(4)的第一端与所述第一端板(5)连接，所述脊柱连杆(4)的第二端与所述第二端板(6)连接，n为正整数。 18.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，至少一条计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求12至15中任一项所述的机器人的控制方法。 19.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中；所述计算机程序由计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取并执行，使得所述计算机设备执行如权利要求12至15中任一项所述的机器人的控制方法。 20.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括可编程逻辑电路或程序，安装有所述芯片的设备用于实现如权利要求12至15任一所述的机器人的控制方法。
所属类别：	发明专利