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原文传递一种机器人乘梯方法、系统、机器人及存储介质

专利名称：	一种机器人乘梯方法、系统、机器人及存储介质
摘要：	本申请适用于机器人技术领域，涉及一种机器人乘梯方法、系统、机器人及存储介质，包括：当电梯门打开时，触发投影装置向电梯内的地面上投射可见的投影区；获取包含投影区的第一图像；检测确认投影区在第一图像中的位置；根据确定的投影区位置，检测投影区中的连通域，并计算得到连通域面积；根据连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，确定是否可进入电梯，若是，则控制机器人进入电梯，反之，撤回入梯申请，并发送指令信号关闭电梯门。本申请利用投影装置向电梯内投射可见的投影区，在视觉上告知梯内乘客机器人乘梯需要占据的区域，乘客根据提示考虑是否需要避让机器人，避免过多占用乘梯人的时间，以提高机器人的友好交互能力。
专利类型：	发明专利
申请人：	深圳优地科技有限公司
发明人：	夏舸;朱诚;白刚;孙其民
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T15:00:00+0805
申请号：	CN201911410417.4
公开号：	CN111153300A
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	杜锴健
分类号：	B66B1/06;B66B1/34;B66B5/00;B;B66;B66B;B66B1;B66B5;B66B1/06;B66B1/34;B66B5/00
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区67区留芳路6号庭威产业园1号楼5D
主权项：	1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法包括：当电梯门打开时，触发投影装置向所述电梯内的地面上投射可见的投影区；获取包含所述投影区的第一图像；检测确认所述投影区在所述第一图像中的位置；根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积；所述连通域面积为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的面积；根据所述连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯，反之，撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯门；所述预设投影面积为机器人进入电梯需要占据的区域面积。 2.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积，包括：当确定所述投影区的位置时，计算所述投影区的特征值；根据预设特征分类器和所述特征值，确定所述投影区中特征值大于或等于预设特征值的特征点；根据所述特征点判断所述投影区是否存在障碍物，若是，则根据无障碍物的投影区和有障碍物的投影区，确定有障碍物的投影区的连通域，并计算得到所述连通域的面积。 3.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述根据所述连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，判断是否可进入所述电梯，还包括：若判断不可进入所述电梯，则切换所述投影区的投影信息和输出避让信息，并在等待第一预设时间后，再次获取包含所述投影区的第二图像，再次检测确认所述投影区在所述第二图像中的位置，并根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积，根据所述连通域面积、预设投影面积和预设判断规则，判断是否可进入所述电梯，当所述连通域面积与所述预设投影面积的差值大于预设差阈值时，则判定撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯门。 4.如权利要求3所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述当所述连通域面积与所述预设投影面积的差值大于预设差阈值时，则判定撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯门，还包括：当所述连通域面积与所述预设投影面积的差值大于所述预设差阈值时，对所述投影区域进行纹理特征检测；根据所述纹理特征检测结果，判断占据所述投影区中部分区域的障碍物是否为体积小于第一预设体积的物体；若是，则控制所述机器人进入所述电梯，反之，撤回入梯申请，并发送指令信号关闭所述电梯门。 5.如权利要求3所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述若判断不可进入所述电梯，则切换所述投影区的投影信息和输出避让信息后，包括：获取所述电梯的响应请求的次数信息；当所述次数信息大于预设次数时，获取所述响应请求发生的时间点；根据所述时间点，确定所述响应请求之间的最长时间间隔，判断所述最长时间间隔是否小于或等于第二预设时间，若是，则判定撤回入梯申请，并发送信号关闭所述电梯门。 6.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述控制所述机器人进入所述电梯的过程中，包括：根据所述机器人的行进状态信息，调整所述投影装置的投影角度，以使所述投影区的位置保持在初始投影区域内；所述投影装置通过云台固定设于所述机器人上。 7.如权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，当不检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积时，所述方法包括：根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区的轮廓，并计算得到所述轮廓的长度值；所述轮廓的长度值为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的轮廓的长度值；根据所述长度值、预设长度值和长度判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯；所述预设长度值为机器人进入电梯需要占据的区域轮廓的长度值。 8.一种机器人乘梯系统，其特征在于，所述系统包括：投影模块，用于当电梯门打开时，触发投影装置向所述电梯内的地面上投射可见的投影区；获取模块，用于获取包含所述投影区的第一图像；检测模块，用于检测确认所述投影区在所述第一图像中的位置；计算模块，用于根据确定的所述投影区位置，检测所述投影区中的连通域，并计算得到所述连通域面积；所述连通域面积为所述投影区中未为障碍物占据的投影区域的面积；控制模块，用于根据所述连通域面积、预设投影面积和面积判断规则，确定是否可进入所述电梯，若是，则控制所述机器人进入所述电梯；所述预设投影面积为机器人进入电梯需要占据的区域面积。 9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利