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原文传递越障室内机器人底盘、机器人、控制方法、终端及介质

专利名称：	越障室内机器人底盘、机器人、控制方法、终端及介质
摘要：	本发明公开了越障室内机器人底盘、机器人、控制方法、终端及介质，属于机器人技术领域，要解决的技术问题为如何实现室内机器人的减震越障。包括：底板；前万向轮，共两个并间隔设置在底盘前端的两侧；后万向轮，共两个，每个后万向轮均可转动的设置在底板的下方；轮组联动组件，共两个并与后万向轮一一对应，均包括驱动轮和联动梁，联动梁的中端部通过回转轴II可转动的设置在底板的下方，驱动轮可转动的设置在与其对应联动梁的前端，后万向轮可转动的设置在与其对应联动梁的后端；减震固定架，每个减震固定架均为工字型支架、并以其开口向下的方式设置在底板的上方；减震器，减震器共两个并与轮组联动组件一一对应。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东新一代信息产业技术研究院有限公司
发明人：	孔强;崔维麒
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-29T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202311096667.1
公开号：	CN117048268A
代理机构：	济南信达专利事务所有限公司
代理人：	潘悦梅
分类号：	B60G13/04;B62D61/10;B;B60;B62;B60G;B62D;B60G13;B62D61;B60G13/04;B62D61/10
申请人地址：	250100 山东省济南市高新区港兴三路北段未来创业广场3号楼11-12层
主权项：	1.一种越障室内机器人底盘，其特征在于，包括：底板，所述底盘水平设置；前万向轮，所述前万向轮共两个并间隔设置在底盘前端的两侧，每个前万向轮均可转动的固定在底板的下方；后万向轮，所述后万向轮共两个并间隔设置在底盘后端的两侧，每个后万向轮均可转动的设置在底板的下方；轮组联动组件，所述轮组联动组件共两个并与后万向轮一一对应，每个轮组联动组件均包括驱动轮和联动梁，联动梁的中端部通过回转轴II可转动的设置在底板的下方，驱动轮可转动的设置在与其对应联动梁的前端，后万向轮可转动的设置在与其对应联动梁的后端；减震固定架，所述减震固定架共两个并与轮组联动组件一一对应，每个减震固定架均为工字型支架、并以其开口向下的方式设置在底板的上方；减震器，所述减震器共两个并与轮组联动组件一一对应，每个减震器的底端通过回转轴III可转动和与其对应的联动梁连接，每减震器的顶端均穿过底板并通过回转轴I可转动的设置在与其对应减震固定架的回转槽内。 2.根据权利要求1所述的一种越障室内机器人底盘，其特征在于，每个联动梁和底板支架之间均设置有一个对应的轮组转轴支架，轮组转轴支架以倒U型的方式固定在底板的下方；联动梁的中端部穿设在轮组转轴支架的回转槽内，回转轴II穿过联动梁的中端部，且回转轴II可转动的设置在轮组转轴支架的回转槽内。 3.根据权利要求1所述的一种越障室内机器人底盘，其特征在于，所述减震器为弹簧减震器。 4.根据权利要求1-3任一项所述的一种越障室内机器人底盘，其特征在于，所述底盘的越障状态包括如下： S01机器人在平地状态下的一种位置状态：平地时，前万向轮、后万向轮以及驱动轮在同一水平面，驱动轮在减震器的作用下，增加与地面的接触力，保证驱动力的平稳，使得底盘可靠运行； S02机器人爬坡状态下的一种位置状态：爬坡时前万向轮高度升高，此时驱动轮如果位置不变将会出现悬空状态，导致驱动打滑，驱动轮在减震器的作用下向下压，驱动轮和后万向轮绕回转轴Ⅱ逆时针转动，使驱动轮和后万向轮都能保持与地面的良好接触，从而保证底盘驱动力的平稳过渡； S03机器人下坡状态下的一种位置状态：下坡时前万向轮高度降低，此时如果驱动轮位置不变将会导致前万向轮或后万向轮出现悬空状态，导致底盘失控，下坡时驱动轮受力增大，驱动轮压迫减震器压缩，驱动轮和后万向轮绕回转轴Ⅱ顺时针转动，使驱动轮和后万向轮都能保持与地面的良好接触，从而保证底盘驱动力的平稳过渡；机器人底盘越障时，每个轮的运动状态都包含一个上坡和一个下坡两种运动状态，其运动形式也是S02和S03两种运动状态的复合。 5.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-4人任一项所述的一种越障室内机器人底盘。 6.一种机器人越障控制方法，其特征在于，应用于如权利要求5所述的机器人，所述控制方法用于执行如下：完成机器人对园区的建图，确定机器人工作区域内的道路、建筑、边界及静态障碍信息；实时获取当前机器人所在园区的位置状态信息；接收导航需求信息，以基于位置状态信息与导航需求信息，规划机器人运行路线；在机器人前往目标位置的过程中，检测并获取静态障碍物信息与动态障碍物信息；基于所述机器人对应的当前路径信息、静态障碍物所处位置，对前进路径进行重新规划，以确定出参考通行通道；获取动态障碍物的运动轨迹，基于动态障碍物的运动轨迹确定出动态障碍物到达参考通行通道的预测时长；基于预测时长对机器人的行驶速度进行调节，以使机器人对动态障碍物进行躲避；将躲避障碍物后的机器人的行驶速度恢复至预置速度，以基于预置速度控制机器人行驶至目标位置，完成室内机器人规划任务。 7.一种电子终端，其特征在于包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令执行如权利要求6所述的方法。 8.一种计算机可读存储介质，其特征在于所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时所述处理器执行如权利要求6所述的方法。
所属类别：	发明专利