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原文传递配送机器人及其控制方法、装置和系统、存储介质

专利名称：	配送机器人及其控制方法、装置和系统、存储介质
摘要：	本公开涉及一种配送机器人及其控制方法、装置和系统、存储介质。该配送机器人控制方法包括：接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点；控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接；控制机器人底盘按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。本公开配送机器人包括机器人底盘和机器人箱体，采用可拆分/搭载的机器人设计方案，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京海益同展信息科技有限公司
发明人：	崔丽华;谢耿勋;李尚;罗欣
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T18:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN201911308549.6
公开号：	CN111017069A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	王云飞;方亮
分类号：	B62D63/02;B62D63/04;G05D1/02;B;G;B62;G05;B62D;G05D;B62D63;G05D1;B62D63/02;B62D63/04;G05D1/02
申请人地址：	100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼6层601
主权项：	1.一种机器人底盘，其特征在于，机器人底盘，用于接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点；自主移动到配送任务起点，与相应机器人箱体进行对接；将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。 2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，包括顶升平台，其中：顶升平台，设置在机器人底盘顶部；顶升平台，用于在机器人底盘搭载机器人箱体工作过程中，由顶升系统带动升起，将机器人箱体顶起；在机器人底盘搭载机器人箱体到达配送任务终点后，顶升平台下降使得机器人底盘和机器人箱体分离。 3.根据权利要求1或2所述的机器人底盘，其特征在于，还包括机器人控制器，其中：机器人控制器，用于接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点；控制机器人底盘移动到配送任务起点，与相应机器人箱体进行对接；控制机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。 4.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，还包括多个环境传感器，其中：环境传感器，用于在机器人底盘移动到配送任务起点的情况下，识别机器人箱体，将机器人箱体的识别信息发送给机器人控制器；机器人控制器，用于根据机器人箱体的识别信息，调整机器人底盘的位置与机器人箱体位置吻合，之后控制机器人底盘与相应机器人箱体进行对接。 5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，还包括提示装置，其中：环境传感器，用于在机器人底盘移动过程中，实时监控环境信息并将监控信息发送给机器人控制器；机器人控制器，用于通过环境信息实时判断机器人底盘是否受阻，在机器人运动受阻的情况下，根据环境信息判定障碍物为动态障碍物或静态障碍物；提示装置，用于在机器人控制器判断障碍物为动态障碍物的情况下，根据机器人控制器的指示，提示动态障碍物离开；并实时显示机器人底盘状态信息。 6.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，机器人控制器，还用于在障碍物为静态障碍物的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物；在提示装置的提示有效的情况下，控制机器人底盘继续运行；在提示装置的提示无效的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物。 7.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，还包括防碰撞模组，其中：防碰撞模组设置在机器人底盘的前后两侧；防碰撞模组，用于运行过程中机器人与其他物体碰撞的情况下，进行碰撞检测紧急制动。 8.一种配送机器人，其特征在于，包括机器人箱体和如权利要求1-7中任一项所述的机器人底盘。 9.根据权利要求8所述的配送机器人，其特征在于，机器人箱体包括显示屏幕、急停按钮、人工推手、状态指示灯、带锁仓门和超声模组中的至少一项。 10.一种调度中心，其特征在于，包括：配送数据接收模块，用于接收配送管理系统上传的配送任务数据；配送信息发送模块，用于将配送任务信息发送给机器人底盘，以便机器人底盘依据所述配送任务信息移动到配送任务起点，机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。 11.一种调度中心，其特征在于，包括：调度中心存储器，用于存储指令；调度中心处理器，用于执行所述指令，使得所述调度中心执行如下操作：接收配送管理系统上传的配送任务数据；将配送任务信息发送给机器人底盘，以便机器人底盘移动到配送任务起点，机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。 12.一种配送机器人控制系统，其特征在于，如权利要求1-7中任一项所述的机器人底盘和如权利要求10或11所述的调度中心。 13.根据权利要求12所述的配送机器人控制系统，其特征在于，还包括：配送管理系统，用于接收用户输入的配送信息，根据配送信息建立配送任务，其中，配送信息包括配送任务起点、配送任务终点和配送任务类型；将新建的配送任务数据上传给调度中心。 14.一种配送机器人控制方法，其特征在于，包括：接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点；控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接；控制机器人底盘按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。 15.根据权利要求14所述的配送机器人控制方法，其特征在于，所述将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接包括：控制机器人底盘的顶升系统带动顶升平台升起，将机器人箱体顶起；所述配送机器人控制方法还包括：在机器人底盘搭载机器人箱体工作过程中，控制顶升平台保持机器人箱体的顶起状态；在机器人底盘搭载机器人箱体到达配送任务终点后，控制顶升平台下降使得机器人底盘和机器人箱体分离。 16.根据权利要求15所述的配送机器人控制方法，其特征在于，所述控制机器人底盘的顶升系统带动顶升平台升起，将机器人箱体顶起包括：控制顶升平台与配送机器人箱体配合，将顶升平台上升达到预定位置后，使得箱体车轮悬空。 17.根据权利要求14-16中任一项所述的配送机器人控制方法，其特征在于，还包括：在机器人底盘移动到配送任务起点的情况下，通过环境传感器，识别机器人箱体；根据机器人箱体的识别信息，调整机器人底盘的位置与机器人箱体位置吻合，之后执行将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接的步骤。 18.根据权利要求14-16中任一项所述的配送机器人控制方法，其特征在于，还包括：在机器人底盘移动过程中，通过环境传感器实时监控环境信息并实时判断机器人底盘是否受阻；在机器人运动受阻的情况下，根据环境传感器的信息判定障碍物为动态障碍物或静态障碍物；在障碍物为静态障碍物的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物。 19.根据权利要求18所述的配送机器人控制方法，其特征在于，还包括：在障碍物为动态障碍物的情况下，启动提示装置提示动态障碍物离开；如果提示有效，则控制机器人底盘继续运行；如果提示无效，则执行进行局部路径规划自主避开障碍物的步骤。 20.根据权利要求14-16中任一项所述的配送机器人控制方法，其特征在于，还包括：在运行过程中机器人与其他物体发生碰撞的情况下，控制防碰撞模组进行碰撞检测紧急制动，其中，防碰撞模组设置在机器人底盘的前后两侧。 21.一种配送机器人控制方法，其特征在于，包括：接收配送管理系统上传的配送任务数据；将配送任务信息发送给机器人底盘，以便机器人底盘移动到配送任务起点，机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。 22.根据权利要求21所述的配送机器人控制方法，其特征在于，所述将配送任务信息发送给机器人底盘包括：指示所有机器人底盘进行自检；获取所有机器人底盘的自检信息；根据所有机器人底盘的自检信息、配送任务数据和配送任务信息确定最优机器人底盘；将配送任务信息发送给最优机器人底盘。 23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求14-22中任一项所述的配送机器人控制方法。
所属类别：	发明专利