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原文传递持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制方法与装置

专利名称：	持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制方法与装置
摘要：	本发明公开了一种持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制方法与装置，该方法通过采集设定时间段内高速公路自车速度大于设定时速的样本数据计算得到经验数据，对持续高速驾驶进行安全稳定性评价及控制；所述稳定性评价及控制包括估算疲劳驾驶时点及警示、安全车距偏差预警、极端速度差预警中的一种或多种；该方法还进一步包括集群车辆安全驾驶稳定性评价，具体包括排查安全驾驶稳定性较低人员、排查速度视觉感知能力弱的人员、排查动态空间距离感知能力较弱的人员、排查高速驾驶自信度较差的人员中的一种或多种。本发明能有效预防控制高速驾驶追尾等安全事故，并且模型估算的准确度高，能够有效避免过早预警或预警不及时的现象，提升用户体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京微达电子科技有限公司
发明人：	黄东;黄一闻;陈一兵;张世强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910171566.3
公开号：	CN109927729A
代理机构：	南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	孟红梅
分类号：	B60W40/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	211500 江苏省南京市六合区中山科技园开创大道9号
主权项：	1.持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制方法，其特征在于：所述方法通过采集设定时间段内高速公路自车速度大于设定时速的样本数据计算得到经验数据，对持续高速驾驶进行稳定性评价及控制；所述稳定性评价及控制包括估算疲劳驾驶时点及警示、安全车距偏差预警、极端速度差预警中的一种或多种；所述估算疲劳驾驶时点及警示，包括：将驾驶员N天中第j时刻的高速安全驾驶稳定系数求和取平均得到该驾驶员第j时刻的经验高速安全驾驶稳定系数；并将高速安全驾驶稳定系数随持续驾驶时间增加而明显下降的时间节点求均值得到经验时间节点；所述高速安全驾驶稳定系数用于评价驾驶员持续高速安全跟车能力，计算方法为：自车速度大于第一速度设定值并与统计前车平均速度的差值小于设定范围内占有时间之和，与自车速度大于第一速度设定值的持续驾驶总时间之比；当该驾驶员第N+1天高速出行出现第j时刻高速安全驾驶稳定系数小于经验时间节点对应的经验高速安全驾驶稳定系数时，则j时刻对应的节点时间为预警疲劳驾驶时间节点，通过间隔语音提示驾驶员；所述安全车距偏差预警，包括：将驾驶员N天中第j时刻的柔性安全车距求和取平均得到该驾驶员第j时刻的经验柔性安全车距；当该驾驶员第N+1天高速出行出现第j时刻即时探测的距离与第j时刻的经验柔性安全车距的绝对误差值大于设定的阈值时，通过语音提示驾驶员；所述极端速度差预警，包括：将驾驶员N天中第j时刻的柔性安全车距求和取平均得到该驾驶员第j时刻的经验柔性安全车距；当该驾驶员第N+1天高速出行出现第j时刻即时探测的距离小于第j时刻的经验柔性安全车距且自车速度和前车速度的差值小于设定的阈值时，通过语音提示驾驶员。 2.根据权利要求1所述的持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制方法，其特征在于：所述柔性安全车距根据制动反应时间和制动减速度修正后的安全距离模型进行计算；修正后的制动反应时间在制动反应时间估算基数上乘以因子修正后制动减速度在自车紧急制动最大减速度值上乘以高速安全驾驶稳定系数M。 3.根据权利要求2所述的持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制方法，其特征在于：所述柔性安全车距根据如下公式进行计算：其中，v1为驾驶员的自车行驶速度，v2为前车的行驶速度，为修正后的制动反应时间，为修正后的制动减速度，a2为前车的最大制动减速度，ΔS为静止安全距离。 4.根据权利要求2所述的持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制方法，其特征在于：在高速驾驶开始时段高速安全驾驶稳定系数为1。 5.根据权利要求2所述的持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制方法，其特征在于：所述制动反应时间估算基数根据驾驶员个体特性在指定范围内设置，所述驾驶员个体特性包括驾驶经验、驾驶员年龄、生理和心理状态。 6.根据权利要求1所述的持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制方法，其特征在于：所述方法还包括集群车辆安全驾驶稳定性评价，具体包括排查安全驾驶稳定性较低人员、排查速度视觉感知能力弱的人员、排查动态空间距离感知能力较弱的人员、排查高速驾驶自信度较差的人员中的一种或多种；所述排查安全驾驶稳定性较低人员，包括：对分类群体n位驾驶员确定一个相同的持续驾驶时间，将每个驾驶员N天中第j时刻的高速安全驾驶稳定系数求和取平均得到该驾驶员第j时刻的经验高速安全驾驶稳定系数；计算n位驾驶员第j时刻的经验高速安全驾驶稳定系数的均值，将低于平均值的驾驶员确定为安全驾驶稳定性较低人员；所述排查速度视觉感知能力弱的人员，包括：对分类群体n位驾驶员采集统计上午首次上高速公路车速在设定的速度区间的样本数据，包括自车速度和同车道车距，求得驾驶员在指定速度区间的习惯性车距随自车速度变化的函数，并求二阶导数，得到驾驶员高速驾驶速度视觉敏感系数；计算n位驾驶员的高速驾驶速度视觉敏感系数的均值，将低于平均值的驾驶员确定为速度视觉动态感知能力弱的人员；所述排查动态空间距离感知能力较弱的人员，包括：对分类群体n位驾驶员采集统计低速度区间平均车距和高速度区间平均车距，并将高速度区间平均车距与低速度区间平均车距的比值作为驾驶员高速驾驶车距敏感系数；计算n位驾驶员的高速驾驶车距敏感系数的均值，找出低于平均值的驾驶员确定为距离视觉动态感知能力弱的人员；所述排查高速驾驶自信度较差的人员，包括：对分类群体n位驾驶员采集统计自车速度在指定速度区间内的概率分布函数，求出最大概率对应的自车速度值，将该最大概率对应的自车速度值相对一固定速度值的比值作为驾驶员高速驾驶车自信度系数；计算n位驾驶员的高速驾驶车自信度系数的均值，找出低于平均值的驾驶员确定为高速驾驶自信度较低的人员。 7.根据权利要求6所述的持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制方法，其特征在于：根据排查安全驾驶稳定性较低人员名单与速度视觉感知能力弱的人员名单、或距离视觉动态感知能力弱的人员名单、或高速驾驶自信度较低的人员名单的重合情况，确定影响驾驶员高速安全驾驶稳定性的主要原因。 8.持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制装置，其特征在于：包括估算疲劳驾驶时点及警示模块、安全车距偏差预警模块、极端速度差预警模块中的一种或多种；所述估算疲劳驾驶时点及警示模块，用于：将驾驶员N天中第j时刻的高速安全驾驶稳定系数求和取平均得到该驾驶员第j时刻的经验高速安全驾驶稳定系数；所述高速安全驾驶稳定系数为：自车速度大于第一速度设定值并与统计前车平均速度的差值小于设定范围内占有时间之和，与自车速度大于第一速度设定值的持续驾驶总时间之比；当该驾驶员第N+1天高速出行出现第j时刻高速安全驾驶稳定系数小于经验高速安全驾驶稳定系数，且偏差大于设定的阈值时，则j时刻对应的节点时间为预警疲劳驾驶时间节点，通过间隔语音提示驾驶员；所述安全车距偏差预警模块，用于：将驾驶员N天中第j时刻的柔性安全车距求和取平均得到该驾驶员第j时刻的经验柔性安全车距；当该驾驶员第N+1天高速出行出现第j时刻即时探测的距离与第j时刻的经验柔性安全车距的绝对误差值大于设定的阈值时，通过语音提示驾驶员；所述极端速度差预警模块，用于：将驾驶员N天中第j时刻的柔性安全车距求和取平均得到该驾驶员第j时刻的经验柔性安全车距；当该驾驶员第N+1天高速出行出现第j时刻即时探测的距离小于第j时刻的经验柔性安全车距且自车速度和前车速度的差值小于设定的阈值时，通过语音提示驾驶员。 9.根据权利要求8所述的持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制装置，其特征在于：还包括排查安全驾驶稳定性较低人员模块、排查速度视觉感知能力弱的人员模块、排查动态空间距离感知能力或安全车距意识较弱的人员模块、排查高速驾驶自信度较差的人员模块中的一种或多种；所述排查安全驾驶稳定性较低人员模块，用于：对分类群体n位驾驶员确定一个相同的持续驾驶时间，将每个驾驶员N天中第j时刻的高速安全驾驶稳定系数求和取平均得到该驾驶员第j时刻的经验高速安全驾驶稳定系数；计算n位驾驶员第j时刻的经验高速安全驾驶稳定系数的均值，将低于平均值的驾驶员确定为安全驾驶稳定性较低人员；所述排查速度视觉感知能力弱的人员模块，用于：对分类群体n位驾驶员采集统计上午首次上高速公路车速在设定的速度区间的样本数据，包括自车速度和同车道车距，求得驾驶员在指定速度区间的习惯性车距随自车速度变化的函数，并求二阶导数，得到驾驶员高速驾驶速度视觉敏感系数；计算n位驾驶员的高速驾驶速度视觉敏感系数的均值，将低于平均值的驾驶员确定为速度视觉动态感知能力弱的人员；所述排查动态空间距离感知能力较弱的人员模块，用于：对分类群体n位驾驶员采集统计低速度区间平均车距和高速度区间平均车距，并将高速度区间平均车距与低速度区间平均车距的比值作为驾驶员高速驾驶车距敏感系数；计算n位驾驶员的高速驾驶车距敏感系数的均值，找出低于平均值的驾驶员确定为距离视觉动态感知能力弱的人员；所述排查高速驾驶自信度较差的人员模块，用于：对分类群体n位驾驶员采集统计自车速度在指定速度区间内的概率分布函数，求出最大概率对应的自车速度值，将该最大概率对应的自车速度值相对一固定速度值的比值作为驾驶员高速驾驶车自信度系数；计算n位驾驶员的高速驾驶车自信度系数的均值，找出低于平均值的驾驶员确定为高速驾驶自信度较低的人员。 10.持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被加载至处理器时实现根据权利要求1-7任一项所述的持续高速驾驶安全车距估算及稳定性评价控制方法。
所属类别：	发明专利