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原文传递多变体两栖四旋翼机器人

专利名称：	多变体两栖四旋翼机器人
摘要：	本发明提供了一种多变体两栖四旋翼机器人，涉及机器人技术领域，包括：机体；旋翼结构，每组所述旋翼结构包括一机臂，一飞行伺服电机，一无刷电机和一螺旋桨；足轮结构，每组所述足轮结构设置有多节足肢，相邻两节所述足肢之间设置有一陆行伺服电机，最后一节所述足肢的底端设置有一所述陆行伺服电机和一滚轮；收集模块，设置在所述机体的外表面上，包括一激光雷达、多组双目摄像头和多组超声波模块；控制模块，设置在所述机体的内部，包括一板载电脑、一伺服控制器和一飞行控制器。本发明具有飞行、平移、爬行以及三者之间配合的运动方式，能在复杂的空况或陆况下通过，适应环境的能力强，运行的效率和可靠性高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	中南大学
发明人：	李繁飙;游维德;周灿;阳春华;鲁建权;朱昱鑫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910295246.9
公开号：	CN109927498A
代理机构：	长沙轩荣专利代理有限公司
代理人：	黄艺平
分类号：	B60F5/02(2006.01);B;B60;B60F;B60F5
申请人地址：	410000 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号
主权项：	1.一种多变体两栖四旋翼机器人，其特征在于，包括：机体，所述机体设置呈扁平的六面体；旋翼结构，所述旋翼结构包括四组，分别设置在所述机体顶端的四个对角上，每组所述旋翼结构包括一机臂，一飞行伺服电机，一无刷电机和一螺旋桨，所述机臂的第一端可转动地设置在所述机体顶端的所述飞行伺服电机上，所述无刷电机固定地设置在所述机臂的第二端，所述螺旋桨设置在所述无刷电机的转动轴上；足轮结构，所述足轮结构包括四组，分别设置在所述机体底端的四个对角上，每组所述足轮结构设置有多节足肢，相邻两节所述足肢之间设置有一陆行伺服电机，其中，首节所述足肢的第一端可转动地设置在所述机体底端的陆行伺服电机上，最后一节所述足肢的第二端设置有一所述陆行伺服电机和一滚轮，所述滚轮设置在所述陆行伺服电机的转动轴上；收集模块，所述收集模块设置在所述机体的外表面上，包括一激光雷达、多组双目摄像头和多组超声波模块，所述激光雷达设置在所述机体的上表面，每组所述双目摄像头和所述超声波模块分别设置在机体的其中一个外表面上；控制模块，所述控制模块设置在所述机体的内部，包括一板载电脑、一伺服控制器和一飞行控制器，所述激光雷达、所述双目摄像头、所述超声波模块、所述伺服控制器和所述飞行控制器均与所述板载电脑电连接。 2.根据权利要求1所述的多变体两栖四旋翼机器人，其特征在于，所述机体的顶部设置有多个回收槽，所述回收槽与所述机臂一一对应。 3.根据权利要求1所述的多变体两栖四旋翼机器人，其特征在于，所述螺旋桨的桨叶可折叠至桨轴的同一侧。 4.根据权利要求1所述的多变体两栖四旋翼机器人，其特征在于，每组所述足轮结构的足肢节数为三。 5.根据权利要求4所述的多变体两栖四旋翼机器人，其特征在于，第一节所述足肢可通过所述陆行伺服电机在水平面上转动，第二节和第三节所述足肢可通过所述陆行伺服电机在竖直平面上转动。 6.根据权利要求1所述的多变体两栖四旋翼机器人，其特征在于，所述收集模块还包括惯性测量单元模块，所述惯性测量单元模块设置在所述机体内，所述惯性测量单元模块与所述飞行控制器电连接。 7.根据权利要求6所述的多变体两栖四旋翼机器人，其特征在于，每个所述飞行伺服电机和所述陆行伺服电机的位置处均设置有转角传感器和转速传感器，所述转角传感器和所述转速传感器均与所述伺服控制器电连接。 8.根据权利要求7所述的多变体两栖四旋翼机器人，其特征在于，每个所述无刷电机均独立地和所述飞行控制器电连接，每个所述飞行伺服电机和陆行伺服电机均独立地和所述伺服控制器电连接。 9.根据权利要求1所述的多变体两栖四旋翼机器人，其特征在于，所述机体内还设置有电源模块。
所属类别：	发明专利