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原文传递目标对象传送方法及装置

专利名称：	目标对象传送方法及装置
摘要：	本发明提供了一种目标对象传送方法及装置，涉及运输技术领域，通过在第一皮带上放置有目标对象后驱动第一皮带的第一电机和第二皮带的第二电机同向转动；当检测到目标对象传送至第二皮带时驱动第二电机匀减速；当查找指定范围内有可用运载车时，将距离第三皮带的指定位置最短的可用运载车作为目标运载车并驱动第二电机匀加速；当检测到目标对象传送至第三皮带时，驱动第三皮带的第三电机将目标对象传送到目标运载车上。这种第一电机和第二电机同转速的方式确保了目标对象在传送过程中不会翻滚；这种目标对象减速等待目标运载车，并定位到目标运载车后加速传送的方式，提高了传送目标对象的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	威海新北洋正棋机器人股份有限公司
发明人：	连鑫;明振标;鲁苑凯
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910369728.4
公开号：	CN109941694A
代理机构：	北京超成律师事务所
代理人：	邓超
分类号：	B65G37/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G37
申请人地址：	264200 山东省威海市环翠区张村镇昆仑路126-7号
主权项：	1.一种目标对象传送方法，其特征在于，所述方法应用于控制器，所述控制器与传送机构连接，所述传送机构包括依次连接第一皮带、第二皮带和第三皮带，所述方法包括：当所述第一皮带上放置有目标对象，且当前时刻达到所述第一皮带的驱动时刻时，驱动所述第一皮带的第一电机和所述第二皮带的第二电机以预设的第一传送速度同向转动；当检测到所述目标对象传送至所述第二皮带时，驱动所述第二电机以预设第一加速度减速；查找指定范围内是否有可用运载车；其中，所述可用运载车以预设路线和预设速度匀速运行；如果有，将距离所述第三皮带的指定位置最短的可用运载车作为目标运载车，驱动所述第二电机以预设第二加速度加速；当检测到所述目标对象传送至所述第三皮带时，驱动所述第三皮带的第三电机以预设的第三传送速度将所述目标对象传送到所述目标运载车上。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一皮带上放置有目标对象，且当前时刻达到所述第一皮带的驱动时刻时，驱动所述第一皮带的第一电机和所述第二皮带的第二电机以预设的第一传送速度同向转动的步骤包括：当所述第一皮带上放置有目标对象时，判断所述第二皮带上是否有正在传送的目标对象；如果是，根据预设的第一传送速度和所述第二电机的当前转速，预算等待时长；当所述第一皮带上放置目标对象的时间长度达到所述等待时长时，驱动所述第一皮带的第一电机和所述第二皮带的第二电机以预设的第一传送速度同向转动；如果否，直接驱动所述第一皮带的第一电机和所述第二皮带的第二电机以所述第一传送速度同向转动。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一皮带和所述第二皮带的连接处配置有光感应器；当检测到所述目标对象传送至所述第二皮带时，驱动所述第二电机以预设第一加速度减速步骤包括：接收所述光感应器反馈的光强度信号；根据所述光强度信号的变化趋势判断所述目标对象是否传送至所述第二皮带；如果是，驱动所述第二电机以预设第一加速度减速。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：记录所述光强度信号低于设定阈值的时刻；将所述第一传送速度与所述时刻相乘得到传送中的目标对象的径向尺寸；根据所述径向尺寸确定所述第一加速度和所述第二加速度。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，驱动所述第二电机以预设第二加速度加速的步骤之后，所述方法还包括：检测所述第二电机的转速；当所述第二电机的转速达到预设的第三传送速度时，驱动所述第二电机以所述第三传送速度匀速转动。 6.一种目标对象传送装置，其特征在于，所述装置应用于控制器，所述控制器与传送机构连接，所述传送机构包括依次连接第一皮带、第二皮带和第三皮带，所述装置包括：传送驱动模块，用于当所述第一皮带上放置有目标对象，且当前时刻达到所述第一皮带的驱动时刻时，驱动所述第一皮带的第一电机和所述第二皮带的第二电机以预设的第一传送速度同向转动；减速驱动模块，用于当检测到所述目标对象传送至所述第二皮带时，驱动所述第二电机以预设第一加速度减速；查找模块，用于查找指定范围内是否有可用运载车；其中，所述可用运载车以预设路线和预设速度匀速运行；加速驱动模块，用于如果所述查找模块查找指定范围内有可用运载车时，将距离所述第三皮带的指定位置最短的可用运载车作为目标运载车，驱动所述第二电机以预设第二加速度加速；装载驱动模块，用于当检测到所述目标对象传送至所述第三皮带时，驱动所述第三皮带的第三电机以预设的第三传送速度将所述目标对象传送到所述目标运载车上。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述传送驱动模块还用于：当所述第一皮带上放置有目标对象时，判断所述第二皮带上是否有正在传送的目标对象；如果是，根据预设的第一传送速度和所述第二电机的当前转速，预算等待时长；当所述第一皮带上放置目标对象的时间长度达到所述等待时长时，驱动所述第一皮带的第一电机和所述第二皮带的第二电机以预设的第一传送速度同向转动；如果否，直接驱动所述第一皮带的第一电机和所述第二皮带的第二电机以所述第一传送速度同向转动。 8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一皮带和所述第二皮带的连接处配置有光感应器；所述减速驱动模块还用于：接收所述光感应器反馈的光强度信号；根据所述光强度信号的变化趋势判断所述目标对象是否传送至所述第二皮带；如果是，驱动所述第二电机以预设第一加速度减速。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：记录模块，用于记录所述光强度信号低于设定阈值的时刻；乘积模块，用于将所述第一传送速度与所述时刻相乘得到传送中的目标对象的径向尺寸；确定速度模块，用于根据所述径向尺寸确定所述第一加速度和所述第二加速度。 10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述加速驱动模块之后，所述装置还包括：检测模块，用于检测所述第二电机的转速；匀速驱动模块，用于当所述第二电机的转速达到预设的第三传送速度时，驱动所述第二电机以所述第三传送速度匀速转动。
所属类别：	发明专利