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原文传递一种车辆协同控制方法、装置及设备

专利名称：	一种车辆协同控制方法、装置及设备
摘要：	本发明涉及一种车辆协同控制方法，所述方法包括：获取当前车辆和在所述当前车辆的预设范围内的车辆的实时行车数据，所述实时行车数据包括位置数据和车速数据；基于所述实时行车数据监测所述当前车辆在所述当前车道是否存在碰撞危险；若是，确定所述当前车道的第一目标协同车辆；向所述第一目标协同车辆发送第一协同控制请求；判断在第一预设时间内是否接收到所述第一协同控制请求的响应信息；若否，确定所述当前车辆的相邻车道内的第二目标协同车辆；向所述第二目标协同车辆发送第二协同控制请求，以使所述当前车辆驶入所述相邻车道。实施本发明的一种车辆协同控制方法，可减少车辆在行驶过程中与其他车辆的碰撞。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利汽车研究院有限公司
发明人：	孙凯;张子期;邓堃;孙伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910190445.3
公开号：	CN109927718A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;贾允
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	318000 浙江省台州市临海市城东闸头
主权项：	1.一种车辆协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆和在所述当前车辆的预设范围内的车辆的实时行车数据，所述实时行车数据包括位置数据和车速数据；基于所述实时行车数据监测所述当前车辆在所述当前车道是否存在碰撞危险；若是，确定所述当前车道的第一目标协同车辆；向所述第一目标协同车辆发送第一协同控制请求；判断在第一预设时间内是否接收到所述第一协同控制请求的响应信息；若否，确定所述当前车辆的相邻车道内的第二目标协同车辆；向所述第二目标协同车辆发送第二协同控制请求，以使所述当前车辆驶入所述相邻车道。 2.根据权利要求1所述的一种车辆协同控制方法，其特征在于，所述确定所述当前车道的第一目标协同车辆包括：确定所述当前车道上在所述当前车辆的后方的车辆为第一目标协同车辆；和/或，确定所述当前车道上在所述当前车辆的前方的车辆为第一目标协同车辆。 3.根据权利要求2所述的一种车辆协同控制方法，其特征在于，所述向所述第一目标协同车辆发送第一协同控制请求包括：向所述当前车辆后方的第一目标协同车辆发送第一协同控制请求，所述第一协同控制请求包括减速请求；和/或，向所述当前车辆前方的第一目标协同车辆发送第一协同控制请求，所述第一协同控制请求包括加速请求。 4.根据权利要求1所述的一种车辆协同控制方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆的相邻车道内的第二目标协同车辆包括：判断所述当前车辆的相邻车道内的后方第一预设距离内是否有车辆；若是，判断所述相邻车道内的后方的车辆与所述当前车辆是否满足第一预设协同条件；若是，确定所述相邻车道内的后方的车辆为第二目标协同车辆。 5.根据权利要求1所述的一种车辆协同控制方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆的相邻车道内的第二目标协同车辆包括：判断所述当前车辆在所述当前车道的碰撞危险是否是所述当前车辆被其后方车辆追尾的危险；若是，判断所述当前车辆的相邻车道内的前方第二预设距离内是否有车辆；若所述当前车辆的相邻车道内的前方第二预设距离内有车辆，判断所述相邻车道内的前方的车辆与所述当前车辆是否满足第二预设协同条件；若是，确定所述相邻车道内的前方的车辆为第二目标协同车辆。 6.根据权利要求1所述的一种车辆协同控制方法，其特征在于，所述基于所述实时行车数据监测所述当前车辆在所述当前车道是否存在碰撞危险包括：判断所述当前车辆的前方或后方第三预设距离内是否有车辆；若是，基于所述实时行车数据判断所述当前车辆的前方或后方的车辆是否满足预设安全条件；若否，判断所述当前车辆在所述当前车道存在碰撞危险。 7.根据权利要求1所述的一种车辆协同控制方法，其特征在于，在向所述第二目标协同车辆发送第二协同控制请求之后，所述方法还包括：判断在第二预设时间内是否接收到所述第二协同控制请求的响应信息；若是，控制所述当前车辆与所述第二目标协同车辆协同行驶。 8.根据权利要求7所述的一种车辆协同控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若在第二预设时间内没有接收到所述第二协同控制请求的响应信息，基于所述实时行车数据控制所述车辆独立行驶。 9.一种车辆协同控制装置，其特征在于，所述装置包括：实时行车数据获取模块，用于获取当前车辆和在所述当前车辆的预设范围内的车辆的实时行车数据，所述实时行车数据包括位置数据和车速数据；碰撞危险监测模块，用于基于所述实时行车数据监测所述当前车辆在所述当前车道是否存在碰撞危险；第一目标协同车辆确定模块，用于在所述当前车辆存在碰撞危险时，确定所述当前车道的第一目标协同车辆；第一协同控制请求发送模块，用于向所述第一目标协同车辆发送第一协同控制请求；第一响应信息接收模块，用于判断在第一预设时间内是否接收到所述第一协同控制请求的响应信息；第二目标协同车辆确定模块，用于在没有接收到所述第一协同控制请求的响应信息时，确定所述当前车辆的相邻车道内的第二目标协同车辆；第二协同控制请求发送模块，用于向所述当前车辆的相邻车道内的第二目标协同车辆发送第二协同控制请求，以使所述当前车辆驶入所述相邻车道。 10.一种车辆协同控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-8任一所述的车辆协同控制方法。
所属类别：	发明专利