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原文传递车辆控制方法、装置、设备、车辆及存储介质

专利名称：	车辆控制方法、装置、设备、车辆及存储介质
摘要：	本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及存储介质，可用于车辆技术领域。该方法包括：单个电机、电机输出轴减速机构、预设差速器、行星排控制设备及两套行星排变速总成，行星排控制设备与差速器、各套行星排变速总成电连接，行星排控制设备及各套行星排变速总成在差速器后端，电机通过电机输出轴减速机构与差速器连接；各套行星排变速总成与对应侧的车轮机械连接。获取目标车辆的当前行驶状态；根据当前行驶状态确定至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩，从而控制两侧车轮输出的扭矩，以使两侧车轮输出与当前行驶状态匹配的扭矩。实现扭矩矢量控制，提高车辆稳定行驶。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
发明人：	李志成;张瑜龙;吴培娣;余才光;陈勇
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-24T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202310917061.3
公开号：	CN117002270A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	吴会英;刘芳
分类号：	B60L15/20;B60W30/18;B;B60;B60L;B60W;B60L15;B60W30;B60L15/20;B60W30/18
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号;
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，目标车辆包括单个电机、电机输出轴减速机构、预设差速器、行星排控制设备及两套行星排变速总成，所述行星排控制设备分别与所述差速器、各套行星排变速总成电连接，所述行星排控制设备及所述各套行星排变速总成设置在所述差速器后端，所述电机通过电机输出轴减速机构与所述差速器连接；各套行星排变速总成与对应侧的车轮机械连接，所述各套行星排变速总成中包括行星排变速机构、太阳轮离合器及行星架制动器；所述方法包括：获取目标车辆的当前行驶状态；根据所述当前行驶状态确定至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩；按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，以使所述目标车辆在单个电机的驱动下两侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态为正常驱动状态；所述根据所述当前行驶状态确定待调整的至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩，包括：根据所述正常驱动状态获取两侧车轮对应的驱动扭矩，所述驱动扭矩为所述差速器向两侧车轮输入的驱动车辆的扭矩；根据所述两侧车轮对应的驱动扭矩确定两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩；根据所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩计算两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩计算两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩，包括：按照如下扭矩计算公式根据所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩对所述两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩进行计算： CG.Brk.Tq＝(1+gRS)*GS.Brk.Tq，其中：gRS为齿圈和太阳轮的齿数比，GS.Brk.Tq为当前行驶状态下两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩，CG.Brk.Tq为当前行驶状态下两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至所述太阳轮离合器，并按照所述待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩输入至所述行星架制动器，并按照所述待调整行星架制动器扭矩控制行星架制动器制动。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态为原地掉头状态；所述根据所述当前行驶状态确定待调整的至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩，包括：根据所述原地掉头状态获取两侧车轮对应的驱动扭矩；根据倒车侧车轮对应的驱动扭矩确定倒车侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩；根据驱动侧车轮对应的驱动扭矩确定驱动侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将所述倒车侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，确定倒车侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，并按照附加摩擦损失扭矩的待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述驱动侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，并按照所述待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩输入至所述行星架制动器，并按照所述待调整行星架制动器扭矩控制行星架制动器制动。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定倒车侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，包括：获取所述倒车侧车轮对应的驱动扭矩，并根据所述驱动扭矩确定倒车侧车轮对应的摩擦损失扭矩。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态为转向偏离状态；所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将转向偏离侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，确定转向偏离侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，并按照附加摩擦损失扭矩的待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将非转向偏离侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，并按照所述待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩输入至所述行星架制动器，并按照所述待调整行星架制动器扭矩控制行星架制动器制动。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定转向偏离侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，包括：获取转向偏离状态下两侧车轮的横摆扭矩，并根据所述横摆扭矩确定转向偏离侧车轮对应的摩擦损失扭矩。 10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态为车轮打滑状态；所述根据所述当前行驶状态确定至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩，包括：根据所述车轮打滑状态获取车轮打滑侧车轮的转速差；根据所述车轮打滑侧车轮的转速差判断所述车轮打滑侧车轮转速是否异常；响应于所述车轮打滑侧车轮转速为异常，根据所述车轮打滑状态确定两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将车轮打滑侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，确定车轮打滑侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，并按照附加摩擦损失扭矩的待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将非车轮打滑侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，并按照所述待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩输入至所述行星架制动器，并按照所述待调整行星架制动器扭矩控制行星架制动器制动。 12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态为制动备份状态；所述根据所述当前行驶状态确定待调整的至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩，包括：根据所述制动备份状态确定两侧车轮对应的反向驱动扭矩；根据所述两侧车轮对应的反向驱动扭矩确定两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩；根据所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩计算两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩。 13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至所述太阳轮离合器，确定两侧车轮输出与所述制动备份状态匹配的扭矩时对应的太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，并按照附加摩擦损失扭矩的待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩输入至所述行星架制动器，并按照所述待调整行星架制动器扭矩控制行星架制动器制动。 14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述确定两侧车轮输出与所述制动备份状态匹配的扭矩时对应的太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，包括：获取所述两侧车轮对应的反向驱动扭矩，并根据所述反向驱动扭矩确定两侧车轮对应的摩擦损失扭矩。 15.一种车辆控制装置，其特征在于，目标车辆包括单个电机、电机输出轴减速机构、预设差速器、行星排控制设备及两套行星排变速总成，所述行星排控制设备分别与所述差速器、各套行星排变速总成电连接，所述行星排控制设备及所述各套行星排变速总成设置在所述差速器后端，所述电机通过电机输出轴减速机构与所述差速器连接；各套行星排变速总成与对应侧的车轮机械连接，所述各套行星排变速总成中包括行星排变速机构、太阳轮离合器及行星架制动器；所述装置位于行星排控制设备中，所述装置包括：获取模块，用于获取目标车辆的当前行驶状态；确定模块，用于根据所述当前行驶状态确定至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩；控制模块，用于按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，以使所述目标车辆在单个电机的驱动下两侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩。 16.一种行星排控制设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至14任一项所述的方法。 17.一种目标车辆，其特征在于，包括：单个电机、电机输出轴减速机构、预设差速器、两套行星排变速总成及如权利要求16所述的行星排控制设备；所述行星排控制设备分别与所述差速器、各套行星排变速总成电连接，所述行星排控制设备及所述各套行星排变速总成增设在所述差速器后端，所述电机通过电机输出轴减速机构与所述差速器连接；各套行星排变速总成与对应侧的车轮机械连接；所述各套行星排变速总成中包括行星排变速机构、太阳轮离合器及行星架制动器。 18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至14任一项所述的方法。