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原文传递车辆控制方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	车辆控制方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例可应用于自动驾驶领域或辅助驾驶领域。本申请实施例提供的车辆控制方法实现了切片式感知。详细来讲，对于任意一个道路段，会构建该道路段在不同环境条件下的道路图像集，进而根据该道路段在不同环境条件下的道路图像集，训练该道路段在不同环境条件下的感知模型，进而形成感知模型库。这样，在行驶过程中，车辆便可根据行驶途中的道路段信息和处于相应道路段时的环境条件，从感知模型库动态调用最适配的感知模型进行感知。由于针对不同道路段、不同环境条件训练了不同的感知模型，因此能够对车辆行驶过程中所有可能出现的状况进行精准感知，进而确保了驾驶安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	腾讯云计算(北京)有限责任公司
发明人：	李德辉
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-27T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202211186055.7
公开号：	CN116985840A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	徐耿铭
分类号：	B60W60/00;G06N20/00;B;G;B60;G06;B60W;G06N;B60W60;G06N20;B60W60/00;G06N20/00
申请人地址：	100191 北京市海淀区知春路49号3层西部309
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆当前的行驶信息；其中，所述行驶信息用于指示所述目标车辆行驶途中的必经道路段和处于相应道路段时的环境条件；从感知模型库获取与所述行驶信息匹配的目标感知模型；其中，所述感知模型库用于存储多个道路段在不同环境条件下的感知模型；对于任意一个道路段，所述道路段在不同环境条件下的感知模型是根据所述道路段在不同环境条件下的道路图像集训练得到的；调用所述目标感知模型在所述必经道路段上执行感知任务，基于得到的感知结果控制本车在所述必经道路段上行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从感知模型库获取与所述行驶信息匹配的目标感知模型，包括：响应于所述必经道路段为多个，从所述感知模型库获取与所述行驶信息匹配的多个感知模型；其中，对于所述多个感知模型，一个所述感知模型与一个必经道路段和处于相应道路段时的环境条件匹配；所述调用所述目标感知模型在所述必经道路段上执行感知任务，基于得到的感知结果控制本车在所述必经道路段上行驶，包括：在行驶途中每当所述目标车辆处于一个必经道路段时，调用所述多个感知模型中与当前所处道路段匹配的感知模型执行感知任务，基于得到的感知结果控制本车在当前所处道路段上行驶。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述必经道路段是所述目标车辆当前导航路线上的道路段；所述从所述感知模型库获取与所述行驶信息匹配的多个感知模型，包括：根据所述当前导航路线，获取所述目标车辆行驶途中的路况；根据所述目标车辆行驶途中的路况和行驶速度，预计所述目标车辆处于各个必经道路段的时间；对于任意一个必经道路段，根据所述目标车辆处于所述必经道路段的时间，确定所述目标车辆处于所述必经道路段时的环境条件，从所述感知模型库获取与确定的环境条件匹配的感知模型。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述必经道路段是所述目标车辆当前导航路线上的道路段；所述从所述感知模型库获取与所述行驶信息匹配的多个感知模型，包括：根据所述当前导航路线，获取所述目标车辆行驶途中的路况；根据所述目标车辆行驶途中的路况和行驶速度，预计所述目标车辆处于各个必经道路段的时间；按照所述目标车辆处于各个必经道路段的时间，顺次从所述感知模型库获取与所述行驶信息匹配的多个感知模型。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从感知模型库获取与所述行驶信息匹配的目标感知模型，包括：响应于所述必经道路段为一个，从所述感知模型库获取与所述行驶信息匹配的一个感知模型；其中，获取的感知模型与所述目标车辆当前所处道路段和处于相应道路段时的环境条件匹配；所述调用所述目标感知模型在所述必经道路段上执行感知任务，基于得到的感知结果控制本车在所述必经道路段上行驶，包括：调用所述获取的感知模型在当前所处道路段上执行感知任务，基于得到的感知结果控制本车在当前所处道路段上行驶。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述感知模型库获取与所述行驶信息匹配的一个感知模型，包括：基于所述目标车辆上部署的环境分类模型，获取所述目标车辆当前所处道路段的第一环境条件；基于所述目标车辆上部署的传感器，获取所述目标车辆当前所处道路段的第二环境条件；根据所述第一环境条件和所述第二环境条件，确定当前所处道路段的最终环境条件；根据当前所处道路段和当前所处道路段的最终环境条件，从所述感知模型库获取相应的感知模型。 7.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆当前的行驶信息；其中，所述行驶信息用于指示所述目标车辆行驶途中的必经道路段和处于相应道路段时的环境条件；从感知模型库查找与所述行驶信息匹配的目标感知模型；其中，所述感知模型库用于存储多个道路段在不同环境条件下的感知模型；对于任意一个道路段，所述道路段在不同环境条件下的感知模型是根据所述道路段在不同环境条件下的道路图像集训练得到的；向所述目标车辆下发所述目标感知模型；其中，所述目标车辆用于调用所述目标感知模型在所述必经道路段上执行感知任务，基于得到的感知结果控制本车在所述必经道路段上行驶。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对于目标地理范围内的任意一条道路，获取与所述道路的道路类型匹配的切分粒度；按照所述切分粒度对所述道路进行切分，得到所述道路的道路段；其中，所述道路的任意两个相邻的道路段之间存在重叠区域。 9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取多个车辆在所述目标地理范围内采集的道路图像和所述多个车辆进行道路图像采集时的位置信息；根据所述位置信息，将获取到的道路图像归类到所述目标地理范围内的不同道路段，得到所述目标地理范围内各个道路段的样本数据集；对于任意一个道路段，根据划分的环境条件对所述道路段的样本数据集进行分类，得到所述道路段在不同环境条件下的道路图像集；其中，一个所述道路图像集包括所述道路段在一种环境条件下的道路图像。 10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对于目标感知任务，所述道路段在不同环境条件下的感知模型是根据所述道路段在不同环境条件下的道路图像集，按照与所述目标感知任务匹配的模型训练方式训练得到的；其中，所述感知模型用于执行所述目标感知任务。 11.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，被配置为获取目标车辆当前的行驶信息；其中，所述行驶信息用于指示所述目标车辆行驶途中的必经道路段和处于相应道路段时的环境条件；第二获取模块，被配置为从感知模型库获取与所述行驶信息匹配的目标感知模型；其中，所述感知模型库用于存储多个道路段在不同环境条件下的感知模型；对于任意一个道路段，所述道路段在不同环境条件下的感知模型是根据所述道路段在不同环境条件下的道路图像集训练得到的；控制模块，被配置为调用所述目标感知模型在所述必经道路段上执行感知任务，基于得到的感知结果控制本车在所述必经道路段上行驶。 12.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，被配置为获取目标车辆当前的行驶信息；其中，所述行驶信息用于指示所述目标车辆行驶途中的必经道路段和处于相应道路段时的环境条件；第二获取模块，被配置为从感知模型库查找与所述行驶信息匹配的目标感知模型；其中，所述感知模型库用于存储多个道路段在不同环境条件下的感知模型；对于任意一个道路段，所述道路段在不同环境条件下的感知模型是根据所述道路段在不同环境条件下的道路图像集训练得到的；发送模块，被配置为向所述目标车辆下发所述目标感知模型；其中，所述目标车辆用于调用所述目标感知模型在所述必经道路段上执行感知任务，基于得到的感知结果控制本车在所述必经道路段上行驶。 13.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至10中任一项权利要求所述的车辆控制方法。 14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如权利要求1至10中任一项权利要求所述的车辆控制方法。 15.一种计算机程序产品或计算机程序，其特征在于，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机程序代码，所述处理器执行所述计算机程序代码，使得所述计算机设备执行如权利要求1至10中任一项权利要求所述的车辆控制方法。
所属类别：	发明专利