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原文传递车辆控制方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	车辆控制方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过在车辆制动时，获取车辆的当前滑移率；若当前滑移率不满足ABS触发条件，则获取行驶路况类别；获取行驶路况类别对应的滑移附着曲线；基于当前滑移率及滑移附着曲线对车辆进行制动控制。由于会先根据车辆的滑移率判断是否触发ABS功能，避免对ABS功能造成影响，而之后在确定不触发ABS功能时，还会根据行驶路况类别查找到对应的滑移附着曲线对车辆制动过程中的制动力进行限制，令制动过程中车辆轮胎尽可能不出现抱死拖滑现象，保证制动效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	东风汽车有限公司东风日产乘用车公司
发明人：	刘宇康;钟志杰;黄娜;杜超喜
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-31T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-30T00:00:00+0800
申请号：	CN202211347092.1
公开号：	CN115534963A
代理机构：	深圳市世纪恒程知识产权代理事务所
代理人：	胡庆
分类号：	B60W30/18;B60W40/06;B60T8/176;B;B60;B60W;B60T;B60W30;B60W40;B60T8;B60W30/18;B60W40/06;B60T8/176
申请人地址：	510800 广东省广州市花都区风神大道12号
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：在车辆制动时，获取所述车辆的当前滑移率；若所述当前滑移率不满足ABS触发条件，则获取行驶路况类别；获取所述行驶路况类别对应的滑移附着曲线；基于所述当前滑移率及所述滑移附着曲线对所述车辆进行制动控制。 2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述当前滑移率不满足ABS触发条件，则获取行驶路况类别的步骤，包括：若所述当前滑移率不满足ABS触发条件，则采集行驶路面图像；对所述行驶路面图像进行特征提取，获得路况特征；将所述路况特征与各预设路况类别对应的路况特征进行匹配，获得行驶路况类别。 3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述当前滑移率及所述滑移附着曲线对所述车辆进行制动控制的步骤，包括：获取车辆制动操作对应的目标制动力；获取所述滑移附着曲线对应的附着系数最大值及所述附着系数最大值对应的滑移阈值；根据所述当前滑移率、所述滑移阈值及所述附着系数最大值确定最大制动力；根据所述目标制动力及所述最大制动力确定实际制动力，并根据所述实际制动力对所述车辆进行制动控制。 4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述当前滑移率、所述滑移阈值及所述附着系数最大值确定最大制动力的步骤，包括：将所述当前滑移率与所述滑移阈值进行比较；若所述当前滑移率小于或等于所述滑移阈值，则根据所述附着系数最大值确定最大制动力。 5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述当前滑移率与所述滑移阈值进行比较的步骤之后，还包括：若所述当前滑移率大于所述滑移阈值，则获取预设修正系数；根据所述预设修正系数对所述附着系数最大值进行修正，获得附着系数修正值；根据所述附着系数修正值确定最大制动力。 6.如权利要求1-5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在车辆制动时，获取所述车辆的当前滑移率的步骤之前，还包括：获取车辆的历史制动数据；依据所述历史制动数据对应的行驶路况类别对所述历史制动数据进行分类，获得各行驶路况类别对应的制动数据子集；分别对各制动数据子集中的历史制动数据进行数据拟合，获得各行驶路况类别对应的滑移附着曲线。 7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述依据所述历史制动数据对应的行驶路况类别对所述历史制动数据进行分类，获得各行驶路况类别对应的制动数据子集的步骤，包括：依据所述历史制动数据对应的行驶路况类别对所述历史制动数据进行分类，获得各行驶路况类别对应的数据集合；若所述数据集合中的数据数量大于预设数量阈值，则依据对应的数据生成时刻对所述数据集合中的历史制动数据进行排序；从排序结果中选取数量与所述预设数量阈值一致的历史制动数据，获得各行驶路况类别对应的制动数据子集。 8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括以下模块：信息获取模块，用于在车辆制动时，获取所述车辆的当前滑移率；类别获取模块，用于若所述当前滑移率不满足ABS触发条件，则获取行驶路况类别；曲线获取模块，用于获取所述行驶路况类别对应的滑移附着曲线；车辆制动模块，用于基于所述当前滑移率及所述滑移附着曲线对所述车辆进行制动控制。 9.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。