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基于MEMS的捷联惯导系统误差分析与补偿研究
| 论文题名： | 基于MEMS的捷联惯导系统误差分析与补偿研究 |
| 关键词： | 捷联惯导系统;误差标定;误差建模;误差补偿;MEMS |
| 摘要： | 本文首先介绍了捷联惯性导航系统的原理及其组成，重点介绍了捷联惯导系统的导航解算过程，尤其是四元数法解算方法；在具体分析捷联惯导系统误差源的基础上，针对安装误差、惯性器件的常值误差与刻度因子误差建立了误差模型。最后设计了捷联惯导系统仿真系统，包括陀螺仪仿真器、加速度计仿真器以及轨迹仿真器等，并利用该仿真器分析捷联惯导系统的误差以及比较不同的捷联算法。 其次，在考虑了实际情况和系统精度的前提下，主要针对由MEMS陀螺或光纤陀螺与MEMS加速度计构成的惯性测量组件进行了误差分析,在此基础上系统地分析了捷联惯性测量组件的静态测试方法与模型辨识方法，建立捷联惯导系统的误差模型；对捷联惯性组件在双轴转台上的标定方法进行了研究，并给出计算误差模型参数的数学推导过程和解析表达式，经过数据分析得到误差模型参数的辨识结果。 最后，为了进行捷联惯导系统的性能检验和误差分析，分别针对采用光纤陀螺与MEMS加速度计的光纤陀螺捷联惯导系统和采用MEMS陀螺与MEMS加速度计的MEMS捷联惯导系统设计了静态试验和车载试验。分别对采用误差模型补偿前后的捷联惯导系统的误差进行了分析、比较与讨论。 |
| 作者： | 孟璇璇 |
| 专业： | 导航、制导与控制 |
| 导师： | 鲍其莲 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 上海交通大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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