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FOG捷联惯导系统标定和误差补偿技术研究
| 论文题名： | FOG捷联惯导系统标定和误差补偿技术研究 |
| 关键词： | 光纤陀螺;标定;随机误差;数字滤波;捷联惯导系统 |
| 摘要： | 本课题以自行研制的光纤陀螺仪(FOG)及其捷联惯导系统(SINS)为背景，对光纤陀螺捷联惯导系统的标定技术、动态误差补偿技术、随机误差的测定方法、随机误差的数字滤波技术进行了研究。 标定技术主要是对SINS的惯性敏感元件—石英挠性加速度计和光纤陀螺仪的基本误差模型参数进行确定。对加速度计和光纤陀螺仪分别建立了8个误差项和4个误差项的静态误差模型，然后设计了基于三轴惯导测试转台的速率试验、24位置试验、零位修正试验来对误差模型系数进行精确的辨识，最后利用VC++6.0开发了一套标定精度检验软件。 动态误差技术主要是在静态标定的基础上，对载体角速度和角加速度引起的光纤陀螺误差进行补偿研究。从理论上证明了载体的角加速度与光纤陀螺的输出误差相关。对光纤陀螺建立了13个误差项的动态误差模型，然后设计了三轴速率试验和三轴摇摆试验来辨识误差模型系数。 针对光纤陀螺的随机误差，从原理上分析了IEEE标准中的Allan方差法和军标中的模型拟合法、归一化计算方法等测定方法，比较了二者测定的精度和工程上的可用性。 分析了光纤陀螺随机误差常用的滤波方法，然后以数字滤波技术为基础，对光纤陀螺在静态条件、标定试验、动态误差试验等3个不同状态下的输出进行了数字滤波处理，比较了滤波前后陀螺的输出精度和试验标定或补偿的精度。 |
| 作者： | 罗超 |
| 专业： | 精密仪器及机械 |
| 导师： | 孙枫 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2006 |
| 正文语种： | 中文 |
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