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原文传递车载捷联惯导系统标定技术研究

论文题名：	车载捷联惯导系统标定技术研究
关键词：	车载捷联惯导系统;系统级标定;加速度计;误差补偿
摘要：	随着捷联惯导系统在载车定位定向上的广泛应用，其对导航精度要求也随之提高，经过标定补偿捷联惯组误差项是提高导航精度的一种重要手段，传统的分立式标定能够在一定程度上准确标定出误差项，但其对转台依赖程度较高，对于车载导航设备有很大的局限性，因此课题主要研究捷联惯导系统系统级标定技术。　　首先，捷联惯性组件（光纤陀螺和加速度计）在被安装上载车之前需要进行标定，实验室多采用分立式标定，标定耗时长，精度有限，且对于转台精度有较高的需求，本文设计了一套基于实验室内场的全参数（包含惯组所有主要误差项）系统级标定方案，用来标定陀螺和加速度计的各个误差项，并对设计进行了仿真验证和实物验证成功验证了设计的准确性，最后将分立式标定补偿与系统级标定补偿后的效果进行对比说明了系统级标定方案的优点。　　其次，考虑到载车存在角运动时加速度计内杆臂问题，实验室分立式标定和上述设计的全参数系统级标定并未考虑加速度计内杆臂问题，因为实验室自制惯导设备是按严格的内杆臂尺寸进行生产并在标定之前对其进行了补偿，对于其它来源的惯导设备内杆臂尺寸未必有特定规格，因而针对加速度计内杆臂问题设计了一套基于实验室内场的系统级标定方案，用来标定加速度计的内杆臂长度，并对设计进行了仿真验证和实物验证。　　然后，对比上述的内场系统级标定，针对车载外场系统级标定技术进行研究，并设计一套车载捷联惯组免拆卸外场系统级标定方案，对车载捷联惯组零偏进行外场标定，与上述内场标定相互补充，对车载捷联惯导系统标定进行了全方位研究，并对设计进行了仿真验证和实物验证。　　最后，对比上述车载SINS内场、外场标定技术，从车载单SINS缺点引出车载SINS/OD组合导航中里程计的刻度因子误差和安装误差问题，设计了一套系统级标定方案，用来标定里程计刻度因子误差和安装误差，并对设计进行了仿真验证和实物验证。
作者：	杨明
专业：	控制工程
导师：	曾建辉;王孟军
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工程大学
学位年度：	2017
正文语种：	中文