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原文传递一种上料装置及上料方法

专利名称：	一种上料装置及上料方法
摘要：	本发明提供了机械手上料技术领域内的一种上料装置及上料方法，包括上料机构和端拾器更换机构，上料机构包括上料机架，端拾器更换机构包括更换机架，更换机架的外周排布有若干个支撑爪，更换机架上设有至少两组更换组件，更换组件包括可转动且可在左右方向上做往复直线移动的卡爪和可升降的移动板，移动板上铰接有可转动的钩爪；上料机架的一侧设有滑台机架和挡料架，上料机架上设有可在左右方向移动的移动座，移动座上设有可升降的升降杆，升降杆朝下的一端连接有用于吸取料片的端拾器，端拾器上连接有朝下伸出的真空吸盘，挡料架在端拾器的下方，滑台机架上设有可在左右方向往复移动的滑台；本发明工作省力，工作效率高，可实现料片的自动上料。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	扬力集团股份有限公司
发明人：	李振岩;郭金山;仲太生;詹俊勇;周智伟;张明路;其他发明人请求不公开姓名
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910361695.9
公开号：	CN109941766A
代理机构：	南京苏科专利代理有限责任公司
代理人：	赵荔
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	225000 江苏省扬州市邗江区扬州高新技术产业开发区扬力路99号
主权项：	1.一种上料装置，其特征在于：包括上料机构和端拾器更换机构，所述上料机构包括上料机架，所述端拾器更换机构包括更换机架，所述更换机架的外周排布有若干个用于支撑端拾器的支撑爪，所述更换机架上设有至少两组更换组件，所述更换组件包括可转动且可在左右方向上做往复直线移动的卡爪和可升降的移动板，端拾器支撑设置在支撑爪上时，所述卡爪可将端拾器的上部卡住，所述移动板上铰接有朝上延伸且可转动的钩爪；所述上料机架的一侧设有用于传送料片的滑台机架和用于放置料片的挡料架，所述上料机架上设有可在左右方向往复移动的移动座，所述移动座上设有可升降的升降杆，升降杆朝下的一端连接有用于吸取料片的端拾器，端拾器上连接有朝下伸出的真空吸盘，挡料架在端拾器的下方，所述滑台机架上设有可在左右方向往复移动的滑台。 2.根据权利要求1所述的一种上料装置，其特征在于：所述端拾器更换机构还包括连接在机械手上的快换母头和连接在端拾器上的快换公头，所述快换母头内设有容纳腔，快换公头远离端拾器的一端向上插入容纳腔内，所述快换母头相对端拾器设置的一端的外侧开有至少一个导滑槽，所述快换公头上设有夹紧销，快换母头的外侧铰接有至少一个夹紧钩，所述夹紧钩可勾住伸出导滑槽的夹紧销，夹紧钩上固定连接有向外伸出的把手，所述钩爪可将把手钩住。 3.根据权利要求1所述的一种上料装置，其特征在于：所述端拾器包括端拾器主管，所述端拾器主管的上端设有连接板，端拾器可经连接板连接在升降杆下端，所述端拾器主管上连接有至少两根分别向端拾器主管两侧方向延伸的端拾器支管，所述端拾器支管朝外伸出的一端设有固定板，所述真空吸盘连接在固定板上。 4.根据权利要求1所述的一种上料装置，其特征在于，所述更换机架的上端设有转角下压气缸，所述旋转下压气缸上设有可在左右方向做往复移动且可转动的伸缩杆一，所述卡爪的一端与伸缩杆一朝外的一端固定连接，卡爪的另一端可将端拾器卡住；所述更换组件还包括固定连接在更换机架上的直线驱动器一，所述直线驱动器一上设有可在高度方向上下往复移动的移动体，所述移动板与移动体固定连接；所述移动板上铰接有直线驱动器二，所述直线驱动器二上设有可在高度方向上下往复移动且向上伸出的推拉杆，所述推拉杆朝上的一端与钩爪铰接。 5.根据权利要求1所述的一种上料装置，其特征在于：所述上料机架上设有至少一条滑轨，所述移动座上可滑动的连接在滑轨上，移动座上固定连接有安装板，安装板在上料机架上方，安装板上连接有驱动电机与两个压紧轮，驱动电机的输出轴上连接有驱动同步轮，驱动同步轮在两个压紧轮之间，驱动同步轮与压紧轮经驱动同步带连接在一起，驱动同步带的两端分别固定连接在上料机架的两端。 6.根据权利要求5所述的一种上料装置，其特征在于：所述上料机架在高度方向上的两端设有限位块，限位块朝内的一端设有端头缓冲块，移动座可在两个端头缓冲块之间左右移动。 7.根据权利要求1所述的一种上料装置，其特征在于：所述移动座上设有导轨，所述升降杆可滑动的连接在导轨上，所述移动座上还固定连接有电机安装座，电机安装座上安装有升降电机与两个张紧轮，升降电机的输出轴上连接有升降同步轮，升降同步轮在两个张紧轮之间，升降同步轮与张紧轮经升降同步带连接在一起，升降同步带的两端分别固定连接在升降杆在高度方向上的两端。 8.根据权利要求1所述的一种上料装置，其特征在于：所述滑台机架的上端设有至少一个滑台安装座，相对挡料架设置的滑台安装座的一端固定连接有传动轮安装座一，传动轮安装座一内可转动的连接有传动轮一，滑台安装座的另一端固定连接有传动轮安装座二，传动轮安装座二内可转动的连接有传动轮二，传动轮安装座二上可转动地连接有转轴，传动轮一和传动轮二经传动带连接在一起，所述滑台安装座上设有导滑轨，所述导滑轨上可滑动的连接有滑动块，滑台所述滑台固定连接在滑动块上，滑台与传动带连接，所述滑台机架上连接有传动电机，所述传动电机的输出轴上连接有主动轮，所述转轴上连接有从动轮，主动轮与从动轮经传送带连接在一起。 9.根据权利要求8所述的一种上料装置，其特征在于：所述滑台的四周排布有若干个直线驱动器三，直线驱动器三上设有可伸缩的伸缩杆二，伸缩杆二朝外伸出的一端连接有伸缩板。 10.使用权利要求1～9任一项所述的一种上料装置进行上料的方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）将待更换的端拾器提前放到机架上，机械手带动端拾器移动并将端拾器放置到机架的支撑爪上，机械手停止动作；（2）一个更换组件动作，转角下压气缸动作，使卡爪朝端拾器所在方向旋转并移动，卡爪将端拾器卡住，直线驱动器二动作，使钩爪朝把手所在方向转动，钩爪勾住把手时，直线驱动器二停止动作，直线驱动器一动作，使移动座向上移动，钩爪推动把手向上转动，夹紧钩与夹紧销脱离时，直线驱动器一停止动作，机械手与端拾器的分离，直线驱动器一反向动作，钩爪与把手脱离时，直线驱动器一停止动作；（3）机械手带动快换母头向待更换的端拾器所在方向移动，使快换公头插入快换母头的容纳腔内，机械手停止移动；（4）另一个更换组件动作，卡爪朝待更换的端拾器所在方向旋转且移动，将待更换的端拾器固定在机架上，移动板带动钩爪向上移动至指定位置后停止移动，钩爪朝把手所在方向转动，使钩爪勾住把手，移动板带动钩爪向下移动，钩爪带动把手向下转动，使夹紧钩勾住夹紧销，实现快换公头与快换母头的连接，即完成机械手与待更换的端拾器的连接，钩爪朝远离把手所在方向转动，实现钩爪与把手脱离，端拾器的更换工作完成；（5）机械手带动更换好的端拾器，使连接板抵触在升降杆下端，人工将连接板与升降杆固定，拨开把手，夹紧销与夹紧销分离，实现更换的端拾器与机械手分离；（6）升降电机动作，使升降杆向料片所在方向移动，当支撑杆和真空吸盘抵触料片时，真空吸盘吸住料片，升降电机反向动作，使升降杆带动端拾器向上移动适当距离后，升降电机停止动作，驱动电机动作，使移动座移动至滑台上方，升降电机再次动作，升降杆将料片放到滑台上，真空吸盘松开料片，直线驱动器三动作，伸缩板伸缩将料片扶正，传动电机动作，使滑台带动料片移动至下一个工位。
所属类别：	发明专利