详情

原文传递一种煤矿井下水仓清挖机器人及清挖方法

专利名称：	一种煤矿井下水仓清挖机器人及清挖方法
摘要：	本发明涉及一种煤矿井下水仓清挖机器人及清挖方法，属于煤矿机械技术领域，井下水仓煤泥水先经过PAM絮凝剂、PAC助凝剂处理后，经过斜板沉降装置、智能自动清挖机处理后，粗颗粒物料直接排至原煤皮带输送机上，溢流水从智能自动清挖机的溢流口自流至沉淀池，经沉淀池沉淀后上清流至水仓，水仓内底部沉降的膏状物泥浆通过清挖机器人自动进仓清挖，搅拌收集桶内的泥浆通过泵Ⅲ至地面水处理系统。该清挖工艺方法从源头开始处理水仓，且粗颗粒与细颗粒分开处理，本发明工艺简单，效果好，清挖机器人自动进仓，自动清挖，时时清挖，彻底解决了水仓清挖问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东莱芜煤矿机械有限公司
发明人：	梁吉军;公丕敬;陈恽;宋允国;陈超;于瑞灿;王聪;郇恒现;冯涛;史晓晖;范永;王亚文;吕良;柳振军;荣学文;刘明
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910318371.7
公开号：	CN109944288A
代理机构：	北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张明利
分类号：	E02F5/28(2006.01);E;E02;E02F;E02F5
申请人地址：	271199 山东省莱芜市凤城西大街329号
主权项：	1.一种煤矿井下水仓清挖机器人，其特征在于，包括船舱(05)和设置于船舱(05)外部的螺旋桨(09)，所述船舱(05)上端面的一端设置有一端可伸缩的伸缩臂Ⅰ(02)，另一端设置有结构与伸缩臂Ⅰ(02)相同的伸缩臂Ⅱ(08)，伸缩臂Ⅰ(02)的伸缩端连接有用于检测煤泥水浓度的检测装置(01)，伸缩臂Ⅱ(08)的伸缩端连接有排料装置(07)；所述排料装置(07)包括安装座(0701)、泥浆泵(0702)、导向套Ⅰ(0703)、伸缩缸Ⅱ(0704)和连接座(0705)，所述泥浆泵(0702)固定在安装座(0701)上，安装座(0701)固定在导向套Ⅰ(0703)的下端，所述伸缩缸Ⅱ(0704)的上端与连接座(0705)连接，伸缩缸Ⅱ(0704)的活塞杆前端与导向套Ⅰ(0703)的下端连接；所述船舱(05)内设置有控制系统(03)和液压系统(06)，所述液压系统(06)分别与控制系统(03)和伸缩缸Ⅱ(0704)连通，所述检测装置(01)和泥浆泵(0702)均与控制系统(03)连通。 2.根据权利要求1所述的煤矿井下水仓清挖机器人，其特征在于，所述检测装置(01)包括感应器、伸缩臂(0103)、安装支架(0104)和伸缩缸Ⅰ(0105)，感应器安装于伸缩臂(0103)的下端，伸缩臂(0103)的上端与伸缩缸Ⅰ(0105)活塞杆的前端连接，伸缩缸Ⅰ(0105)固定在安装支架(0104)上，安装支架(0104)与伸缩臂Ⅰ(02)的伸缩端连接，所述伸缩缸Ⅰ(0105)与所述液压系统(06)连通。 3.根据权利要求2所述的煤矿井下水仓清挖机器人，其特征在于，感应器包括感应器Ⅰ(0101)和感应器Ⅱ(0102)，所述感应器Ⅰ(0101)和感应器Ⅱ(0102)分别安装于伸缩臂(0103)的下端。 4.根据权利要求1、2或3所述的煤矿井下水仓清挖机器人，其特征在于，所述伸缩臂Ⅰ(02)包括连接法兰(0201)、导向套Ⅱ(0202)、油缸(0203)和支座(0204)，所述连接法兰(0201)固定于所述导向套Ⅱ(0202)的一端，所述油缸(0203)安装于支座(0204)上，所述支座(0204)安装于所述船舱(05)上端面上，油缸(0203)的活塞杆置于导向套Ⅱ(0202)内且油缸(0203)活塞杆的前端与导向套Ⅱ(0202)连接有连接法兰(0201)的一端连接，所述油缸(0203)与所述液压系统(06)连通。 5.根据权利要求4所述的煤矿井下水仓清挖机器人，其特征在于，所述伸缩臂Ⅰ(02)和伸缩臂Ⅱ(08)均设置为2个，2个伸缩臂Ⅰ(02)和2个伸缩臂Ⅱ(08)均反方向的安装在船舱(05)的上端面上，所述检测装置(01)和排料装置(07)均设置为3个，其中两个检测装置(01)安装于伸缩臂Ⅰ(02)的伸缩端，另一个安装固定于所述船舱(05)上端面上设置有伸缩臂Ⅰ(02)一端的端部，其中两个排料装置(07)安装于伸缩臂Ⅱ(08)的伸缩端，另一个安装固定于所述船舱(05)上端面上设置有伸缩臂Ⅱ(08)一端的端部。 6.根据权利要求5所述的煤矿井下水仓清挖机器人，其特征在于，所述船舱(05)内还设置有遥控器(04)，所述控制系统(03)与所述遥控器(04)联锁，通过光缆实现地面遥控。 7.根据权利要求5所述的煤矿井下水仓清挖机器人，其特征在于，泥浆泵(0702)的出料管上设置有多个浮球或多组浮管。 8.一种利用清挖机器人清挖煤矿井下水仓的方法，其特征在于，包括如下步骤： (1)井下水仓煤泥水在地沟内先加入PAM絮凝剂，隔开一段距离随后在地沟内加入PAC助凝剂，经过斜板沉降装置处理后，细颗粒泥浆自流至智能自动清挖机，粗颗粒物料直接排至原煤皮带输送机上； (2)细颗粒泥浆经过智能自动清挖机处理后，沉降在智能自动清挖机槽底部的粗颗粒物料通过智能自动清挖机的刮板直接排至原煤皮带输送机上，溢流水从智能自动清挖机的溢流口自流至沉淀池； (3)溢流水经沉淀池沉淀，上部较清的水流至水仓，处理沉淀池时，将底部沉降物料经风管鼓风搅拌后，通过泵Ⅱ泵至斜板沉降装置； (4)水仓内上部清水通过泵Ⅰ泵至地面水处理系统，水仓内底部沉降的膏状物泥浆通过清挖机器人的泥浆泵(0702)泵至搅拌收集桶，所述清挖机器人为权利要求1—7任意一项所述的煤矿井下水仓清挖机器人，所述清挖机器人自动进仓、自动检测、自动启动； (5)搅拌收集桶内的泥浆通过泵Ⅲ泵至地面水处理系统。 9.根据权利要求8所述的利用清挖机器人清挖煤矿井下水仓的方法，其特征在于，所述沉淀池内设置多个斜板沉降装置以收集较粗颗粒的煤泥，收满后通过电动葫芦提起，运输至地面或智能自动清挖机内，重新更换一件空的斜板沉降装置。
所属类别：	发明专利