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原文传递多构态挂接式轮式行走机构

专利名称：	多构态挂接式轮式行走机构
摘要：	本实用新型公开了一种多构态挂接式轮式行走机构，包括至少三个球形全向轮，前球形全向轮与中球形全向轮之间以及中球形全向轮与后球形全向轮之间分别通过前车架和后车架连接，各车架的前、后车架体之间设有十字轴关节，所述十字轴关节的竖直转动轴体和水平转动轴体分别连接前、后车架体，前车架体或后车车架具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构，处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。本实用新型通过合理分配各全向球轮的驱动力，使得行走机构能够在运动中实现多种构态的稳定保持和自由切换，从而使行走机构能够轻松驾驭多种复杂地形，成为高效、便捷的运送货物的绝佳能手。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	桂林电子科技大学
发明人：	黄用华;胡敏;庄未;胡峻榕;黄美发;钟艳如;孙永厚;唐荣江;钟永全
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201821728756.8
公开号：	CN209037701U
代理机构：	桂林市持衡专利商标事务所有限公司
代理人：	黄玮
分类号：	B62D61/06(2006.01);B;B62;B62D;B62D61
申请人地址：	541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号
主权项：	1.多构态挂接式轮式行走机构，包括至少三个球形全向轮，其特征在于：前球形全向轮(1)与中球形全向轮(2)之间以及中球形全向轮(2)与后球形全向轮(3)之间分别通过前车架(4)和后车架(5)连接，各车架的前、后车架体(7、8)之间设有十字轴关节(6)，所述十字轴关节(6)的竖直转动轴体(9)和水平转动轴体(10)分别连接前、后车架体(7、8)，前车架体(7)或后车车架(8)具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构(11)，处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。 2.根据权利要求1所述的多构态挂接式轮式行走机构，其特征在于：三个球形全向轮处于前、后方向的直线上而构成机构的直线型行走构态。 3.根据权利要求1所述的多构态挂接式轮式行走机构，其特征在于：三个球形全向轮分别处于三角形的三个顶点上而构成机构的三角型行走构态。 4.根据权利要求1所述的多构态挂接式轮式行走机构，其特征在于：三个球形全向轮处于斜向直线上而构成机构的梯字型行走构态。 5.根据权利要求1所述的多构态挂接式轮式行走机构，其特征在于：一个球形全向轮和两个球形全向轮分别处于直角三角形的两个直角边上而构成机构的直角型行走构态。 6.根据权利要求1～5中任意一项所述的多构态挂接式轮式行走机构，其特征在于：前、后车架(4、5)均为U型架。
所属类别：	实用新型