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原文传递智能扫雪机及其控制方法

专利名称：	智能扫雪机及其控制方法
摘要：	本发明涉及一种智能扫雪机的控制方法，包括：获取扫雪任务的工作区域；获取指定堆雪点的位置；根据所述工作区域和所述指定堆雪点的位置生成所述智能扫雪机的扫雪路径；以及控制所述智能扫雪机沿所述扫雪路径将积雪扫至所述指定堆雪点。上述智能扫雪机的控制方法，可以根据扫雪任务的工作区域以及获取到的指定堆雪点的位置来生成智能扫雪机的扫雪路径，从而控制智能扫雪机沿该扫雪路径将工作区域内的积雪移动至指定堆雪点。上述控制方法可以使得智能扫雪机能够自动执行扫雪任务，无需人工控制，极大的提高了工作效率并降低了人力成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州宝时得电动工具有限公司
发明人：	焦石平;査霞红;赵凤丽
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201711432432.X
公开号：	CN109958089A
代理机构：	广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	唐清凯
分类号：	E01H5/00(2006.01);E;E01;E01H;E01H5
申请人地址：	215123 江苏省苏州市工业园区东旺路18号
主权项：	1.一种智能扫雪机的控制方法，包括：获取扫雪任务的工作区域；获取指定堆雪点的位置；根据所述工作区域和所述指定堆雪点的位置生成所述智能扫雪机的扫雪路径；以及控制所述智能扫雪机沿所述扫雪路径将积雪扫至所述指定堆雪点。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取扫雪任务的工作区域的步骤包括：接收移动控制信息；根据所述移动控制信息控制所述智能扫雪机移动并获取相应的位置信息；以及根据所述位置信息生成所述扫雪任务的工作区域。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取指定堆雪点的位置的步骤包括：接收外部输入的指定堆雪点的位置信息，并根据所述位置信息确定所述指定堆雪点的位置。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在超过预设时长未接收到外部输入的指定堆雪点的位置信息时，执行：获取所述扫雪任务的工作区域周围预设范围内的图像信息；根据所述图像信息确定指定堆雪点；以及根据所述指定堆雪点在所述图像信息中的位置确定所述指定堆雪点的位置。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取指定堆雪点的位置的步骤之前，还包括接收工作模式指令的步骤；所述工作模式指令包括指定堆雪点指令和自行优化指令；在接收到所述指定堆雪点指令时，所述获取指定堆雪点的位置的步骤为：接收外部输入的指定堆雪点的位置信息，并根据所述位置信息确定所述指定堆雪点的位置；在接收到所述自行优化指令时，所述获取指定堆雪点的位置的步骤为：获取所述扫雪任务的工作区域及其周围预设范围内的图像信息，根据所述图像信息确定指定堆雪点，并根据所述指定堆雪点在所述图像信息中的位置确定所述指定堆雪点的位置。 6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在根据所述图像信息确定指定堆雪点中，包括：根据所述图像信息确定非行驶道路的位置区域；依次判断各非行驶道路的位置区域至所述工作区域之间是否有超过预设高度的遮挡物，将判定为没有的所述位置区域标定为可行堆雪点；及根据所述可行堆雪点确定指定堆雪点。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括将所述工作区域、所述指定堆雪点的位置和所述扫雪路径进行一一对应存储的步骤；所述获取指定堆雪点的位置的步骤之前，还包括判断是否存储有与所述工作区域对应的指定堆雪点的位置的步骤；在存储有与所述工作区域对应的指定堆雪点的位置时，则直接读取与所述工作区域对应的指定堆雪点和扫雪路径，并控制所述智能扫雪机沿所述扫雪路径将积雪扫至所述指定堆雪点。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作区域和所述指定堆雪点的位置生成所述智能扫雪机的扫雪路径的步骤包括：根据所述工作区域和所述指定堆雪点的位置确定中转抛雪区；根据所述中转抛雪区、所述工作区域和所述指定堆雪点生成扫雪路径；所述扫雪路径是指控制所述智能扫雪机在所述工作区域内先将积雪扫至中转抛雪区，然后将中转抛雪区内的积雪扫至指定堆雪点的路径。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作区域和所述指定堆雪点的位置生成所述智能扫雪机的扫雪路径的步骤之前，还包括获取所述智能扫雪机的抛雪距离的步骤；所述根据所述工作区域和所述指定堆雪点的位置生成所述智能扫雪机的扫雪路径的步骤为，根据所述抛雪距离、所述工作区域和所述指定堆雪点的位置生成所述智能扫雪机的扫雪路径。 10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取指定堆雪点的位置的步骤中，获取到的指定堆雪点的位置为多个；所述根据所述工作区域和所述指定堆雪点的位置生成所述智能扫雪机的扫雪路径的步骤包括：根据各指定堆雪点的位置对所述工作区域进行划分，以为每个指定堆雪点划分一个对应的子工作区域；及根据各指定堆雪点的位置确定所述智能扫雪机在各子工作区域的扫雪顺序；以及根据各指定堆雪点的位置及其对应的子工作区域生成所述智能扫雪机在各子工作区域内的扫雪路径。 11.一种智能扫雪机，其特征在于，包括：扫雪机本体，用于执行扫雪任务；处理器，用于获取扫雪任务的工作区域，获取指定堆雪点的位置，并根据所述工作区域和所述指定堆雪点的位置生成所述智能扫雪机的扫雪路径；以及驱动装置，与所述控制装置连接；所述控制装置还用于控制驱动装置驱动所述扫雪机本体沿所述扫雪路径将积雪扫至所述指定堆雪点。
所属类别：	发明专利