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原文传递取出装置、传送装置、取出方法以及控制装置

专利名称：	取出装置、传送装置、取出方法以及控制装置
摘要：	根据一个实施例，提供一种取出装置，具备：底座；抓持部，设置于所述底座，能够分别在第一方向以及与所述第一方向交叉的第二方向上移动，抓持对象物；以及传送部，位于比所述抓持部靠下方，能够分别在所述第一方向以及所述第二方向上移动，传送所述对象物。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社东芝
发明人：	中村博昭;户谷公纪;中本秀一;卫藤春菜
专利状态：	有效
申请日期：	2015-05-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910183929.5
公开号：	CN109969781A
代理机构：	永新专利商标代理有限公司
代理人：	夏斌
分类号：	B65G47/91(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种取出装置，具备：底座；抓持部，设置于所述底座，能够分别在第一方向以及与所述第一方向交叉的第二方向上移动，抓持对象物；以及传送部，位于比所述抓持部靠下方，能够分别在所述第一方向以及所述第二方向上移动，传送所述对象物。 2.如权利要求1所述的取出装置，还具备：传感器，获取所述对象物的位置信息；检测部，基于所述位置信息检测所述对象物的上部位置和该对象物的下部位置中的至少某一方；以及控制部，在检测到所述上部位置的情况下，在朝向所述上部位置的方向上驱动所述抓持部，在检测到所述下部位置的情况下，在朝向所述下部位置的方向上驱动所述传送部。 3.如权利要求2所述的取出装置，其特征在于，所述传感器获得包括关于到所述对象物的距离的信息的位置信息，所述控制部根据所述位置信息计算从所述抓持部到所述上部位置为止的第一距离和从所述传送部到所述下部位置为止的第二距离中的至少某一方，在计算出所述第一距离的情况下，根据该第一距离驱动所述抓持部，在计算出所述第二距离的情况下，根据该第二距离驱动所述传送部。 4.如权利要求1至3任一项所述的取出装置，其中，当所述传送部传送所述对象物时，所述抓持部以不撞击的方式移动。 5.如权利要求2所述的取出装置，其中，在装载所述对象物的台上存在中间搁架且从该中间搁架取出该对象物时，所述控制部驱动所述传送部，以使得所述传送部的一端位于所述对象物的所述下部位置，或者所述传送部的一端位于所述中间搁架的所述传送部侧的下端。 6.如权利要求1至5任一项所述的取出装置，其中，具有能够将装载所述对象物的台包括在内的区域。 7.如权利要求1至6任一项所述的取出装置，其中，还具备成为所述对象物的传送目的地的工作台。 8.如权利要求2所述的取出装置，其中，所述传感器为激光测距仪。 9.一种取出装置，具备：抓持部，能够分别在第一方向以及与所述第一方向交叉的第二方向上移动，抓持对象物；以及传送部，位于比所述抓持部靠下方，能够分别在所述第一方向以及所述第二方向上移动，传送所述对象物。 10.一种传送装置，具备：抓持部，能够抓持对象物；以及传送部，位于比所述抓持部靠下方，能够根据所述抓持部的移动而移动，传送所述对象物。 11.一种取出方法，其中，设置于底座的抓持部，分别在第一方向以及与所述第一方向交叉的第二方向上移动而抓持对象物，位于比所述抓持部靠下方的传送部，能够分别在所述第一方向以及所述第二方向上移动而传送所述对象物。 12.一种控制装置，其中，使设置于底座的抓持部，分别在第一方向以及与所述第一方向交叉的第二方向上移动而抓持对象物，使位于比所述抓持部靠下方的传送部，分别在所述第一方向以及所述第二方向上移动而传送所述对象物。
所属类别：	发明专利