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原文传递一种无人卸货车的卸货控制方法

专利名称：	一种无人卸货车的卸货控制方法
摘要：	无人卸货车的卸货控制方法：保持待机状态，吸盘组件位于初始位置；接收卸载指令；生成卸载信息；计算目标位置；驱动吸盘组件自所述初始位置移动至目标位置使得托板的上边缘与待卸载货物的下边缘保持平齐；驱动吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，吸附待卸载货物；驱动吸盘相对于吸盘组件本体向后移动，将待卸载货物吸附至所述托板上；驱动吸盘组件旋转90度；驱动吸盘组件下降至卸载位置使得托板的上边沿与传送带组件的上表面平齐；驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，将待卸载货物推至传送带组件上；分离设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘和待卸载货物，驱动吸盘组件回到初始位置。本发明具有实用性好的优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	青岛日日顺物流有限公司
发明人：	孙振;段红杰;陶菊中;王聪;倪佳慧;陈丽;雷迎港;张镇西;席冠玉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910176703.2
公开号：	CN109969671A
代理机构：	青岛联智专利商标事务所有限公司
代理人：	周容
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	266101 山东省青岛市崂山区海尔路1号海尔工业园
主权项：	1.一种无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，包括以下步骤：无人卸货车保持待机状态，吸盘组件位于初始位置；接收智能搬运系统输出的卸载指令；生成卸载信息，所述卸载信息包括可识别的全部待卸载货物坐标和待卸载货物的相对距离；以货舱左下角为原点建立直角坐标系，提取全部待卸载货物的参照点的坐标参数，并根据坐标参数排序：比较相邻两个待卸载货物的参照点的纵坐标，纵坐标值较大的待卸载货物的排序高于纵坐标值较小的待卸载货物，如果纵坐标值相等，则横坐标值较小的待卸载货物的排序高于横坐标值较大的待卸载货物；选择排序最高的待卸载货物为目标卸载货物，根据目标卸载货物的坐标和相对距离确定目标位置；无人卸货车进入准备状态，驱动吸盘组件自所述初始位置移动至目标位置使得托板的上边缘与目标卸载货物的下边缘保持平齐；驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，吸附目标卸载货物；驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向后移动，将目标卸载货物吸附至所述托板上；驱动吸盘组件旋转90度；驱动吸盘组件下降至卸载位置使得托板的上边沿与传送带组件的上表面平齐；驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，将目标卸载货物推至传送带组件上；分离设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘和目标卸载货物，驱动吸盘组件回到初始位置。 2.根据权利要求1所述的无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：判定货舱内是否形成移动空间；如果货舱内形成移动空间，则无人卸货车向货舱步进。 3.根据权利要求2所述的无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，生成可识别的全部待卸载货物坐标包括以下步骤：采集货舱图像；将采集到的货舱图像滤波处理；对滤波处理后的货舱图像进行边缘检测；提取货物轮廓；坐标转换，确定可识别的全部待卸载货物坐标。 4.根据权利要求3所述的无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，对滤波处理后的货舱图像进行边缘检测包括以下步骤：生成所述货舱图像的灰度图像，定义为I1 [ i, j ]；利用Sobel算子提取所述灰度图像的边缘, 其中二值化阈值设定为梯度幅值均值的2倍，得到边缘图像，定义为I2 [ i, j ] ；对所述边缘图像I2 [ i, j ] 进行水平和竖直方向投影，利用货舱边缘处形成的波峰确定货舱边缘位置；去除货舱以及货舱之外的图像，得到货物支持区及其内边缘图像，定义为I3 [ i, j ]；利用Canny算子提取货物支持区的边缘图像, 定义为I4 [ i, j ]，其中高阈值设定为使图像中30%的点为边缘点的梯度幅值，低阈值设定为所述高阈值的40%；连接货物支持区及其内边缘图像I3 [ i, j ] 中的间断点：当到达I3 [ i, j ] 中的边缘端点时，在对应边缘图像I4 [ i, j ] 的8邻点范围内寻找可连接的边缘，收集可连接的边缘直到将边缘图像I3 [ i, j ] 的全部间断点连接起来，得到货物的边缘图像I5 [i, j ]。 5.根据权利要求4所述的无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，提取货物轮廓包括以下步骤：按行扫描所述货物的边缘图像I5 [ i, j ]，寻找边缘点；如果发现边缘点，记为轮廓点α0，设定α0为轮廓线的起始像素；创建与所述货物支持区大小相同的参考图像，所述参考图像的像素值全部初始化为背景像素值，记为I6 [ i, j ]；在所述轮廓点α0的8邻域内，从其左4邻点开始，按顺时针方向，寻找边缘点；如果寻找到边缘点，则在I6 [ i, j ]中标记出对应的设定轮廓点；判定所述设定轮廓点与所述轮廓点α0的位置关系；如果所述设定轮廓点是所述轮廓点α0的8邻点，则判定为一条轮廓线提取完毕；在I5 [ i, j ]中将提取完毕的轮廓线连通其包围区域内的像素点全部变为背景像素值；如果所述设定轮廓点与所述轮廓点α0的坐标相同，则轮廓线提取错误，再次寻找边缘点；计算轮廓中所包含的边缘像素点的个数，设定阈值，忽略所述轮廓线像素点个数低于所述设定阈值的部分；重复执行上述步骤直至提取全部可识别的货物的完整轮廓，获得可识别的全部待卸载货物的位置坐标。 6.根据权利要求5所述的无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，寻找到的边缘点满足：a. 该像素点是边缘点；b. 该像素点的8邻点中边缘点个数和大于2且小于7；c. 该点在I6 [ i, j ]内对应点为背景点；d. 该点在I6 [ i, j ]内对应点的4邻点中边缘点个数小于2。 7.根据权利要求6所述的无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，坐标转换为将货物轮廓图像坐标从像素坐标系转换为世界坐标系。 8.根据权利要求7所述的无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，待卸载货物的相对距离通过测量激光脉冲从发射到返回接收信号的时间计算。 9.根据权利要求8所述的无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述货舱图像和激光脉冲从发射到返回接收信号的时间由激光扫描仪采集。 10.根据权利要求9所述的无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述激光扫描仪的采集范围为0～360度或0～270度，扫描距离为1～6000米。
所属类别：	发明专利