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原文传递一种基于无人卸货车的卸货控制方法

专利名称：	一种基于无人卸货车的卸货控制方法
摘要：	一种基于无人卸货车的卸货控制方法，包括以下步骤：智能仓储管理系统采集并识别货车信息；当识别出的货车信息与设定信息匹配时，输出启动指令至无人卸货车，无人卸货车启动；扫描组件扫描货舱内的货物，确定货物坐标以及货物的相对距离；机械臂驱动吸盘组件移动至目标位，吸盘组件吸取货物；机械臂驱动吸盘组件将吸取的货物放置到传送带组件上；判定货舱内是否形成移动空间；如果货舱内形成移动空间，则无人卸货车向货舱内步进，重复执行步骤S3至S5，直至货舱内的货物卸载完毕；无人卸货车输出卸货完毕指令至所述智能仓储管理系统；智能仓储管理系统输出复位信号至无人卸货车，无人卸货车复位。本发明具有实用性好的优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	青岛日日顺物流有限公司
发明人：	孙振;段红杰;陶菊中;王聪;倪佳慧;陈丽;雷迎港;张镇西;席冠玉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910176007.1
公开号：	CN109969670A
代理机构：	青岛联智专利商标事务所有限公司
代理人：	周容
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	266101 山东省青岛市崂山区海尔路1号海尔工业园
主权项：	1.一种基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1. 智能仓储管理系统采集并识别货车信息； S2. 当识别出的货车信息与设定信息匹配时，输出启动指令至无人卸货车，无人卸货车启动； S3. 扫描组件扫描货舱内的货物，确定货物坐标以及货物的相对距离； S4. 机械臂驱动吸盘组件移动至目标位，吸盘组件吸取货物； S5. 机械臂驱动吸盘组件将吸取的货物放置到传送带组件上； S6. 判定货舱内是否形成移动空间；如果货舱内形成移动空间，则无人卸货车向货舱内步进，重复执行步骤S3至S5，直至货舱内的货物卸载完毕； S7. 无人卸货车输出卸货完毕指令至所述智能仓储管理系统； S8. 智能仓储管理系统输出复位信号至无人卸货车，无人卸货车复位。 2.根据权利要求1所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述扫描组件为激光扫描仪。 3.根据权利要求2所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，步骤S3中，激光扫描仪扫描货舱内的货物，确定货物坐标包括以下步骤： S301. 将所述激光扫描仪扫描的图像进行滤波，去除噪声； S302. 采用滤波后的图像进行边缘检测； S303. 提取货物轮廓； S304. 坐标转换，确定货物坐标。 4.根据权利要求3所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述边缘检测包括以下步骤： S3021. 经图像处理得到灰度图像，定义为I1 [ i, j ]； S3022. 利用Sobel算子提取所述灰度图像的边缘, 其中二值化阈值设定为梯度幅值均值的2倍，得到边缘图像，定义为I2 [ i, j ]; S3023. 对所述边缘图像I2 [ i, j ] 进行水平和竖直方向投影，利用货舱边缘处形成的波峰确定货舱边缘位置； S3024. 去除货舱以及货舱之外的图像，得到货物支持区及其内边缘图像，定义为I3[ i, j ]； S3025. 利用Canny算子提取货物支持区的边缘图像, 定义为I4 [ i, j ]，其中高阈值设定为使图像中30%的点为边缘点的梯度幅值，低阈值设定为所述高阈值的40%； S3026. 连接货物支持区及其内边缘图像I3 [ i, j ] 中的间断点：当到达I3 [ i, j ]中的边缘端点时，在对应边缘图像I4 [ i, j ] 的8邻点范围内寻找可连接的边缘，收集可连接的边缘直到将边缘图像I3 [ i, j ] 的全部间断点连接起来，得到货物的边缘图像I5[ i, j ]。 5.根据权利要求4所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述提取货物轮廓包括以下步骤： S3031. 按行扫描所述货物的边缘图像I5 [ i, j ]，寻找边缘点； S3032. 如果发现边缘点，记为轮廓点α0，设定α0为轮廓线的起始像素； S3033，创建与所述货物支持区大小相同的参考图像，所述参考图像的像素值全部初始化为背景像素值，记为I6 [ i, j ]； S3034. 在所述轮廓点α0的8邻域内，从其左4邻点开始，按顺时针方向，寻找边缘点； S3035. 如果寻找到边缘点，则在I6 [ i, j ]中标记出对应的设定轮廓点； S3036. 判定所述设定轮廓点与所述轮廓点α0的位置关系；如果所述设定轮廓点是所述轮廓点α0的8邻点，则判定为一条轮廓线提取完毕；在I5 [ i, j ]中将提取完毕的轮廓线连通其包围区域内的像素点全部变为背景像素值；如果所述设定轮廓点与所述轮廓点α0的坐标相同，则轮廓线提取错误，重复执行步骤S3035; S3037. 计算轮廓中所包含的边缘像素点的个数，设定阈值，忽略所述轮廓线像素点个数低于所述设定阈值的部分； S3038. 重复执行步骤S3031至3037直至提取全部货物的完整轮廓，获得货物的位置坐标。 6.根据权利要求5所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，在步骤S3035中，寻找到的边缘点满足： a. 该像素点是边缘点； b. 该像素点的8邻点中边缘点个数和大于2且小于7； c. 该点在I6 [ i, j ]内对应点为背景点； d. 该点在I6 [ i, j ]内对应点的4邻点中边缘点个数小于2。 7.根据权利要求6所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，步骤S304包括：将步骤S303得到的货物轮廓图像坐标从像素坐标系转换为世界坐标系。 8.根据权利要求7所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述激光扫描仪通过测量激光脉冲从发射到返回接收信号的时间计算货物的相对距离。 9.根据权利要求8所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述激光扫描仪的采集范围为0～360度或0～270度，扫描距离为1～6000米。 10.根据权利要求7所述的基于无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，所述扫描组件还包括红外传感器，所述红外传感器用于测量吸盘组件与货物之间的距离。
所属类别：	发明专利