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原文传递机器人的可伸缩四肢机构

专利名称：	机器人的可伸缩四肢机构
摘要：	本发明提供了一种机器人的可伸缩四肢机构，属于机器人技术领域，包括：前级伸缩模块包括前级平台和前级伸缩机构，前级伸缩机构的动力部件固定在前级平台上；中级伸缩模块包括中级平台和中级伸缩机构，中级伸缩机构的动力部件固定在中级平台上，前级伸缩机构的伸缩部件与中级平台固定连接；后级伸缩模块包括后级提升机构、后级平台、后级伸缩机构和固定平台，后级平台包括外平台和设置在外平台内的内平台，中级伸缩机构的伸缩部件与外平台固定连接，后级伸缩机构的动力部件固定在内平台上，后级伸缩机构的伸缩部件与固定平台固定连接，后级提升机构的动力部件设置在中级平台上。该机构采用并联机械机构，系统力矩减少，提高了精度和刚度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西北工业大学
发明人：	樊泽明;任静;康美琳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910381056.9
公开号：	CN109969286A
代理机构：	西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	俞晓明
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号
主权项：	1.一种机器人的可伸缩四肢机构，其特征在于，包括依次设置的前级伸缩模块、中级伸缩模块和后级伸缩模块；所述前级伸缩模块包括前级平台(10)和前级伸缩机构(11)，所述前级伸缩机构(11)的动力部件固定在所述前级平台(10)上；所述中级伸缩模块包括中级平台(20)和中级伸缩机构(21)，所述中级伸缩机构(21)的动力部件固定在所述中级平台(20)上，所述前级伸缩机构(11)的伸缩部件与所述中级平台(20)固定连接，所述前级伸缩机构(11)用于调节所述中级平台(20)的高度和角度；所述后级伸缩模块包括依次设置的后级提升机构(33)、后级平台(30)、后级伸缩机构(32)和固定平台(31)，所述后级平台(30)包括环状的外平台(301)和设置在所述外平台(301)内且与所述外平台(301)扣接的内平台(302)，所述中级伸缩机构(21)的伸缩部件与所述外平台(301)固定连接，所述中级伸缩机构(21)用于调节所述后级平台(30)的高度和角度，所述后级伸缩机构(32)的动力部件固定在所述内平台(302)上，所述后级伸缩机构(32)的伸缩部件与所述固定平台(31)固定连接，所述后级伸缩机构(32)用于调节所述固定平台(31)的高度和角度，所述后级提升机构(33)的动力部件设置在所述中级平台(20)上，所述后级提升机构(33)的伸缩部件穿过所述中级平台(20)且通过上下运动与所述中级平台(20)螺接或断开，所述后级提升机构(33)用于调节所述固定平台(31)和后级伸缩机构(32)的高度。 2.根据权利要求1所述的机器人的可伸缩四肢机构，其特征在于，所述前级伸缩机构(11)、中级伸缩机构(21)或后级伸缩机构(32)均包括三个伸缩舵机(a)，每个所述伸缩舵机(a)的输出轴上连接一个丝杠(b)，所述丝杠(b)上螺接有丝杠螺母(c)，所述丝杠螺母(c)上连接有直径大于所述丝杠(b)直径的套筒(d)，所述套筒(d)上端通过联轴器(e)连接有万向轴(f)，所述万向轴(f)沿周向均匀固定在所述中级平台(20)、外平台(301)或固定平台(31)上，所述前级伸缩机构(11)、中级伸缩机构(21)或后级伸缩机构(32)的三个所述伸缩舵机(a)分别沿周向均匀转动连接在所述前级平台(10)中级平台(20)或内平台(302)上；所述后级提升机构(33)包括提升舵机(331)，所述提升舵机(331)的输出轴上连接有提升丝杠(332)，所述提升舵机(331)设置在所述中级平台(20)上，所述提升丝杠(332)穿过所述中级平台(20)，所述内平台(302)中间设置有与所述提升丝杠(332)配合的螺纹孔(303)，所述提升丝杠(332)的长度大于所述套筒(d)的长度。 3.根据权利要求2所述的机器人的可伸缩四肢机构，其特征在于，所述前级平台(10)和中级平台(20)边缘向内沿周向均匀设置有三个与所述伸缩舵机(a)匹配的豁口，所述豁口两侧均设置有支撑块(101)，所述支撑块(101)上开设有通孔(102)，所述中级伸缩机构(21)的伸缩舵机(a)两侧设置有与所述通孔(102)配合的转轴，所述伸缩舵机(a)设置在所述豁口内，所述转轴穿过所述通孔(102)使得所述伸缩舵机(a)与所述支撑块(101)转动连接。 4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人的可伸缩四肢机构，其特征在于，还包括旋转机构和机器脚(40)，所述旋转机构包括第一旋转电机(50)、电机安装座(51)和轴承(52)，所述第一旋转电机(50)安装在所述电机安装座(51)上，所述轴承(52)内圈固定在所述前级平台(10)一侧，所述第一旋转电机(50)的输出轴穿过所述电机安装座(51)并与所述轴承(52)内圈固定连接，所述机器脚(40)固定在所述固定平台(31)另一侧。 5.根据权利要求1-3任一项所述的机器人的可伸缩四肢机构，其特征在于，还包括第二旋转电机(60)和机器手(70)，所述第二旋转电机(60)固定在所述固定平台(31)一侧，所述机器手(70)设置在所述固定平台(31)另一侧，所述第二旋转电机(60)的输出轴穿过所述固定平台(31)并与所述机器手(70)固定连接。
所属类别：	发明专利