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原文传递车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质

专利名称：	车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质
摘要：	本发明公开了一种车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：当车辆触发变道系统处于初始化状态，响应于系统接收到自动变道触发信号时，判断系统是否满足激活条件；若不满足激活条件，则系统保持在初始化状态下；若满足激活条件，则判断是否满足变道条件；若满足变道条件，则控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若不满足变道条件，则判断车辆是否能通过调整速度来满足变道条件；若车辆经过调整速度后能满足变道条件，则自动控制车辆进行速度调整，并在满足变道条件时，控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若车辆不能通过速度调整后变道，则系统跳回初始化状态。本发明能够保证安全，且提高了触发变道成功率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	冯荣;孔周维
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910355092.8
公开号：	CN110001647A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	谭小琴
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种车辆触发变道方法，其特征在于：包括以下步骤：当车辆触发变道系统处于初始化状态，响应于系统接收到自动变道触发信号时，判断系统是否满足激活条件；若不满足激活条件，则系统保持在初始化状态下；若满足激活条件，则判断是否满足变道条件；若满足变道条件，则控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若不满足变道条件，则判断车辆是否能通过调整速度来满足变道条件；若车辆经过调整速度后能满足变道条件，则自动控制车辆进行速度调整，并在满足变道条件时，控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若车辆不能通过速度调整后变道，则系统跳回初始化状态。 2.根据权利要求1所述的车辆触发变道方法，其特征在于：若不满足激活条件，则系统通过语音和/或灯光进行提示。 3.根据权利要求1或2所述的车辆触发变道方法，其特征在于：在变道过程中，检测驾驶员作用在方向盘上的力矩，当力矩大于预设力矩阈值时，则系统跳回初始化状态，并提醒转向已由驾驶员接管。 4.根据权利要求3所述的车辆触发变道方法，其特征在于：若车辆不能通过速度调整后变道，则系统通过语音和/或灯光进行提示。 5.根据权利要求1或2或4所述的车辆触发变道方法，其特征在于：在系统控制车辆进行速度调整的过程中，若速度调整的次数达到预设次数后仍未满足变道条件，则车辆触发变道系统跳回初始化状态。 6.根据权利要求5所述的车辆触发变道方法，其特征在于：在判断车辆是否满足激活条件时，检测车辆触发变道系统的当前状态是否为可用状态，检测车门是否关闭，检测本车道和目标车道的车道线是否清晰，检测前方预设距离内是否有路口；如果车辆触发变道系统的当前状态为不可用状态，或车门未关闭，或本车道和/或目标车道的车道线不清晰，或前方预设距离内有路口，则认为系统不满足激活条件。 7.根据权利要求1或2或4或6所述的车辆触发变道方法，其特征在于：若满足激活条件，且能根据当前车速和道路宽度规划出变道曲线时，则判断车辆按照此变道曲线变道，本车与本车道和目标车道的前后车辆之间的纵向距离是否会发生碰撞，如果不会发生碰撞，则认为满足变道条件，反之则认为不满足变道条件。 8.一种车辆触发变道系统，包括传感器组、地图模块（4）、控制器（5）、电子驻车制动系统（6）、发动机管理系统（8）和电动助力转向系统（7），传感器组、地图模块（4）、电子驻车制动系统（6）、发动机管理系统（8）和电动助力转向系统（7）分别与控制器（5）连接；所述传感器组用于探测本车与其他车辆的相对距离和相对速度信息，以及车道线；所述地图模块（4）用于提供交通道路信息；所述控制器（5）根据传感信息向电子驻车制动系统（6）、发动机管理系统（8）和电动助力转向系统（7）分别发出刹车、加速和转向指令；其特征在于：所述控制器（5）被编程以便执行如权利要求1至7任一所述的车辆触发变道方法的步骤。 9.根据权利要求8所述的车辆触发变道系统，其特征在于：所述传感器组包括安装在车辆上的四个角雷达（1），安装在车辆上的前雷达（2），以及安装在车辆上的前摄像头（3），四个角雷达（1）、前雷达（2）和前摄像头（3）分别与控制器（5）连接。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的车辆触发变道方法的步骤。
所属类别：	发明专利