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原文传递自动变道方法、系统、车辆、车载计算机及存储介质

专利名称：	自动变道方法、系统、车辆、车载计算机及存储介质
摘要：	一种自动变道方法、系统、车辆、车载计算机及存储介质，该方法包括：获取前方车辆行驶信息；根据前方车辆行驶信息获得变道等级；根据所述变道等级执行相应的变道操作。实施本发明实施例，能够根据前方车辆不同的行驶状态确定当前车辆需要变道的紧急程度，然后根据不同的紧急程度执行不同的变道操作，模拟驾驶员在实际行车时针对不同的前车行驶状态可能执行的变道操作，从而可以提高自动变道系统的智能化程度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州小鹏汽车科技有限公司
发明人：	李伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910726971.7
公开号：	CN110466522A
代理机构：	广州德科知识产权代理有限公司
代理人：	万振雄;杨中强
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	510555 广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号245室
主权项：	1.一种自动变道方法，包括：获取前方车辆行驶信息；根据前方车辆行驶信息获得变道等级；根据所述变道等级执行相应的变道操作。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前方车辆行驶信息具体包括以下至少一个：横摆角速度、横摆角速度变化率、纵向行驶速率、减速度。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道等级执行相应的变道操作，包括：生成与所述变道等级对应的变道路径；确定与所述变道等级对应的转向控制参数的值；所述转向控制参数包括以下至少一个：最大加速度、最大转向角、最大转向角变化率；判断当前车辆与根据所述变道路径构建出的变道安全空间内的车辆是否存在碰撞风险；如果否，控制所述当前车辆按照所述对应的转向控制参数沿着所述变道路径行驶。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述变道等级至少包括以下任一等级：等级一、等级二、等级三；其中，所述等级三的级别高于等级二；所述等级二的级别高于所述等级一；以及，所述变道等级的级别越高，对应的所述变道路径的最大曲率越大，对应的所述变道路径的最大曲率变化率越大，对应的最大加速度越大，对应的最大转向角越大，对应的最大转向角变化率越大。 5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于：所述前方车辆行驶信息具体为：纵向行驶速率；所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：如果当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值大于等于预设的速率阈值，确定变道等级为第一级；或者，如果所述当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值大于零且小于所述速率阈值，并且所述前方车辆的车辆类型属于预设的潜在慢车类型，确定变道等级为第一级；或者，如果所述当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值大于等于预设的速率阈值，并且所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设的距离阈值，确定变道等级为第一级；或者，如果所述当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值大于零且小于所述速率阈值，并且所述前方车辆的车辆类型属于预设的潜在慢车类型，以及所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设的距离阈值，确定变道等级为第一级；以及，在所述确定变道等级为第一级之后，以及在所述根据所述变道等级执行相应的变道操作之前，所述方法还包括：判断所述当前车辆行驶的车道是否存在至少一侧车道线；如果是，执行所述根据所述变道等级执行相应的变道操作。 6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于：所述前方车辆行驶信息具体为：横摆角速度；所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：如果所述前方车辆的横摆角速度小于预设的角速度第一安全阈值，并且大于等于预设的角速度第二安全阈值，确定变道等级为第二级；其中，所述角速度第一安全阈值大于所述角速度第二安全阈值；或者，所述前方车辆行驶信息具体为：横摆角速度变化率；所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：如果所述前方车辆的横摆角速度变化率小于预设的角速度变化率第一安全阈值，并且大于等于预设的角速度变化率第二安全阈值，确定变道等级为第二级；其中，所述角速度变化率第一安全阈值大于所述角速度变化率第二安全阈值；或者，所述前方车辆行驶信息具体为：减速度；所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：如果所述前方车辆的减速度小于预设的减速度阈值，并且当前车辆与所述前方车辆的碰撞时间大于预设的时间阈值，确定变道等级为第二级；以及，在所述确定变道等级为第二级之后，以及在所述根据所述变道等级执行相应的变道操作之前，所述方法还包括：判断所述当前车辆行驶的车道是否存在至少一侧车道线；如果是，执行所述根据所述变道等级执行相应的变道操作。 7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于：所述前方车辆行驶信息具体为：横摆角速度；所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：如果所述前方车辆的横摆角速度大于等于预设的角速度第一安全阈值，确定变道等级为第三级；或者，所述前方车辆行驶信息具体为：横摆角速度变化率；所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：如果所述前方车辆的横摆角速度变化率大于等于预设的角速度变化率第一安全阈值，确定变道等级为第三级；或者，所述前方车辆行驶信息具体为：减速度；所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：如果所述前方车辆的减速度小于等于预设的减速度阈值，并且当前车辆与所述前方车辆的碰撞时间小于等于预设的时间阈值，确定变道等级为第三级。 8.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于：所述前方车辆行驶信息具体为：横摆角速度、横摆角速度变化率、纵向行驶速率、减速度；所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级，包括：判断所述前方车辆的横摆角速度是否大于等于预设的角速度第一安全阈值；判断所述前方车辆的横摆角速度变化率是否大于等于预设的角速度变化率第一安全阈值；如果所述前方车辆的横摆角速度大于等于所述角速度第一安全阈值，或者所述前方车辆的横摆角速度变化率大于等于所述角速度变化率第一安全阈值时，确定变道等级为第三级；如果所述前方车辆的横摆角速度小于所述角速度第一安全阈值，和/或所述前方车辆的横摆角速度变化率小于所述角速度变化率第一安全阈值时，判断当前车辆是否满足预设的变道前置条件；所述变道前置条件至少包括以下任意一个：所述当前车辆当前未处于隧道、所述当前车辆当前未处于预转弯车道、所述当前车辆当前未处于交通拥堵路段；如果所述当前车辆满足所述变道前置条件，执行以下三个步骤中的至少一个：步骤一：判断所述当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值是否大于等于预设的速率阈值；如果大于等于所述速度阈值，判断所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离是否小于预设的距离阈值；如果小于所述速度阈值，判断所述前方车辆的车辆类型是否属于预设的潜在慢车类型；如果属于所述潜在慢车类型且所述速率差值大于零，执行所述判断所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离是否小于预设的距离阈值的步骤；在判断出所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离小于所述距离阈值时，确定变道等级为第一级；步骤二：判断所述前方车辆的横摆角速度是否小于预设的角速度第一安全阈值并且大于等于预设的角速度第二安全阈值；其中，所述角速度第一安全阈值大于所述角速度第二安全阈值；以及，判断所述前方车辆的车辆行驶信息中的横摆角速度变化率是否小于预设的角速度变化率第一安全阈值并且大于等于预设的角速度变化率第二安全阈值；其中，所述角速度变化率第一安全阈值大于所述角速度变化率第二安全阈值；如果所述前方车辆的横摆角速度小于预设的角速度第一安全阈值并且大于等于所述角速度第二安全阈值，或者如果所述前方车辆的横摆角速度变化率小于预设的角速度变化率第一安全阈值并且大于等于预设的角速度变化率第二安全阈值，确定变道等级为第二级；步骤三：判断所述前方车辆的减速度是否小于等于预设的减速度阈值；如果小于等于所述减速度阈值，判断所述前方车辆与当前车辆的碰撞时间是否小于等于预设的时间阈值；如果小于等于所述时间阈值，确定变道等级为第三级；如果大于所述时间阈值，确定变道等级为第二级。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述生成与所述变道等级对应的变道路径，包括：如果确定出至少两个不同的变道等级，生成与级别最高的变道等级对应的变道路径；以及，所述确定与所述变道等级对应的转向控制参数的值，包括：如果确定出至少两个不同的变道等级，确定与级别最高的变道等级对应的转向控制参数的值。 10.一种自动变道系统，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取前方车辆行驶信息；第二获取单元，用于根据前方车辆行驶信息获得变道等级；变道控制单元，用于根据所述变道等级执行相应的变道操作。 11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求10所述的自动变道系统。 12.一种车载计算机，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1～9任一项所述的方法。 13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1～9任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利