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原文传递一种车辆变道辅助方法、装置、终端及存储介质

专利名称：	一种车辆变道辅助方法、装置、终端及存储介质
摘要：	本发明公开了一种车辆变道辅助方法、装置、终端及存储介质，所述方法包括：判断当前车辆是否具有变道意图；若是，判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆；若是，对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩，所述干预力矩的方向与所述方向盘的转向相反；比较所述当前车辆方向盘的转向力矩数值与干预力矩数值的大小；基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。本发明中当车辆具有变道意图且车辆的待转车道存在碰撞风险时，对车辆施加干预力矩，并根据方向盘的转向力矩数值大小对干预力矩数值进行调整，从而有效避免车辆发生碰撞风险，降低了车辆变道过程中碰撞事故的发生概率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司
发明人：	王明哲
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910418578.1
公开号：	CN110239532A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;贾允
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号
主权项：	1.一种车辆变道辅助方法，其特征在于，所述方法包括：判断当前车辆是否具有变道意图，所述变道是指当前车辆从第一车道移动至第二车道；若是，判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆，所述第一区域是指在所述当前车辆侧方，且与所述当前车辆的距离在第一预设数值范围的区域；若是，对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩，所述干预力矩的方向与所述方向盘的转向相反；比较所述当前车辆方向盘的转向力矩数值与干预力矩数值的大小；基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整包括：基于所述转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值的比较结果，将所述干预力矩数值提高至第一阈值，所述第一阈值大于所述转向力矩数值。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述第一车道的第二区域内是否存在障碍物，得到障碍物判断结果；所述第二区域是指在当前车辆前方，且与所述当前车辆的距离在第二预设数值范围的区域；相应的，所述基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整包括：基于所述障碍物判断结果与所述比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物判断结果与所述比较结果，对所述干预力矩数值进行调整包括：基于所述第一车道的第二区域内不存在障碍物的障碍物判断结果与所述转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值的比较结果，将所述干预力矩数值提高至第二阈值，所述第二阈值大于所述转向力矩数值；基于所述第一车道的第二区域内存在障碍物的障碍物判断结果与所述转向力矩数值小于所述干预力矩数值的比较结果，将所述干预力矩数值降低至第三阈值并降低所述当前车辆的车速，所述第三阈值小于所述转向力矩数值。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述第一车道的第二区域内存在障碍物，且所述当前车辆方向盘的转向力矩数值大于等于所述干预力矩数值时，所述方法还包括：降低所述当前车辆的车速。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断在预设时间内所述当前车辆方向盘的转向力矩数值是否大于预设阈值；若是，停止执行对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车辆是否具有变道意图包括：判断所述当前车辆与第一车道线之间的距离是否小于等于预设距离；或判断所述当前车辆的横向加速度是否大于预设加速度数值；或判断所述当前车辆是否压线行驶；相应的，若上述任一判断为是，确定所述当前车辆具有变道意图；当所述当前车辆具有变道意图时，所述方法还包括：判断与所述变道意图相对应的转向信号灯是否开启；相应的，所述判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆包括：若与所述变道意图相对应的转向信号灯未开启，执行判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆。 8.一种车辆变道辅助装置，其特征在于，所述装置包括：变道意图判断模块，用于判断当前车辆是否具有变道意图，所述变道是指当前车辆从第一车道移动至第二车道；目标车辆判断模块，用于当所述当前车辆具有变道意图时，判断所述第二车道的第一区域内是否存在目标车辆，所述第一区域是指在所述当前车辆侧方，且与所述当前车辆的距离在第一预设数值范围的区域；干预力矩施加模块，用于当所述第二车道的第一区域内存在目标车辆时，对所述当前车辆的方向盘施加干预力矩，所述干预力矩的方向与所述方向盘的转向相反；数值比较模块，用于比较所述当前车辆方向盘的转向力矩数值与干预力矩数值的大小；干预力矩数值调整模块，用于基于比较结果，对所述干预力矩数值进行调整。 9.一种车辆变道辅助终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆变道辅助方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆变道辅助方法。
所属类别：	发明专利