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原文传递变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质

专利名称：	变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质
摘要：	本申请提供一种变道策略确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质，该变道策略确定方法包括响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息，根据环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，将夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果，根据比较结果、第一相对位置关系及第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略，基于确定好的变道策略进行行驶，能够提高安全性、驾乘的体验及舒适性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	汪禹辰;翁江林
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-29T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-23T00:00:00+0800
申请号：	CN202211340113.7
公开号：	CN115503760A
代理机构：	上海光华专利事务所(普通合伙)
代理人：	石欢欢
分类号：	B60W60/00;B60W30/18;B;B60;B60W;B60W60;B60W30;B60W60/00;B60W30/18
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种变道策略确定方法，其特征在于，所述变道策略确定方法包括：响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。 2.根据权利要求1所述的变道策略确定方法，其特征在于，确定待控制车辆的变道策略，包括：若所述夹角小于或等于预设角度阈值，根据第一相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。 3.根据权利要求2所述的变道策略确定方法，其特征在于，确定待控制车辆的变道策略，包括：若所述夹角小于或等于预设角度阈值，且所述第一相对位置关系为后轴中心点未越过车道中心线，则实施第一变道策略，所述第一变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；若所述夹角小于或等于预设角度阈值，且所述第一相对位置关系为后轴中心点越过车道中心线，则实施第二变道策略，所述第二变道策略包括继续向目标车道进行变道。 4.根据权利要求2所述的变道策略确定方法，其特征在于，确定待控制车辆的变道策略，还包括：若所述夹角大于预设角度阈值，根据所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。 5.根据权利要求4所述的变道策略确定方法，其特征在于，根据所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略，包括：若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点未越过车道中心线，则实施第三变道策略，所述第三变道策略包括取消变道及退回待控制车辆初始车道；若所述夹角大于预设角度阈值，且所述第二相对位置关系为整车中心点越过车道中心线，则实施第四变道策略，所述第四变道策略包括继续向目标车道进行变道。 6.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：响应于变道取消指令，获取待控制车辆的环境图像信息；根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；控制待控制车辆按照所述变道策略进行行驶。 7.一种变道策略系统，其特征在于，所述变道策略系统包括：采集模块，响应于变道取消指令，用于获取待控制车辆的环境图像信息；第一确定模块，用于根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；比较模块，用于将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；第二确定模块，用于根据比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略。 8.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括：采集模块，响应于变道取消指令，用于获取待控制车辆的环境图像信息；第一确定模块，用于根据所述环境图像信息，确认待控制车辆的车头与车道中心线之间的夹角、待控制车辆的后轴中心点与车道中心线之间的第一相对位置关系及待控制车辆的整车中心点与车道中心线之间的第二相对位置关系，所述车道中心线是指待控制车辆初始车道与目标车道之间的中心线，所述第一相对位置关系包括后轴中心点未越过车道中心线和后轴中心点越过车道中心线，所述第二相对位置关系包括整车中心点未越过车道中心线和整车中心点越过车道中心线；比较模块，用于将所述夹角与预设角度阈值进行比较，得到比较结果；第二确定模块，用于根据所述比较结果、所述第一相对位置关系及所述第二相对位置关系，确定待控制车辆的变道策略；控制模块，用于控制待控制车辆按照所述变道策略进行行驶。 9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。