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原文传递行驶策略确定方法、智能叉车及存储介质

专利名称：	行驶策略确定方法、智能叉车及存储介质
摘要：	本发明实施例公开了一种行驶策略确定方法、智能叉车及存储介质，其中，该方法包括：若确定智能叉车已获取到货物且货叉处于归位状态，则控制深度相机启动；依据所述深度相机的参数信息和所述深度相机采集的深度图像，确定货物的高度值和/或深度值；依据所述货物的高度值和/或深度值，确定行驶策略。通过本发明实施例提供的技术方案，提高了智能叉车行驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京极智嘉科技有限公司
发明人：	纪彬
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910262867.7
公开号：	CN109969989A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	孟金喆
分类号：	B66F9/06(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	100020 北京市朝阳区创远路36号院1号楼101
主权项：	1.一种智能叉车，其特征在于，所述智能叉车包括货叉、深度相机和处理器模块，所述深度相机和所述处理器模块电连接；其中：所述处理器模块，用于若确定所述智能叉车已获取到货物且货叉处于归位状态，则控制深度相机启动；所述深度相机，用于按照预设周期采集指定方位的深度图像；所述处理器模块，还用于依据所述深度相机的参数信息和所述深度相机采集的深度图像，确定货物的高度值和/或深度值；依据所述货物的高度值和/或深度值，确定行驶策略。 2.根据权利要求1所述的智能叉车，其特征在于，所述货物的高度值和深度值为货物最高点的高度值和深度值，其中，所述货物最高点的高度值用于表征货物最高点距离所述智能叉车中货叉的垂直距离，所述货物最高点的深度值用于表征货物最高点距离所述深度相机的距离。 3.根据权利要求2所述的智能叉车，其特征在于，所述处理器模块包括：深度值确定单元，用于依据所述深度图像中货物最高点的像素坐标，确定货物最高点的深度值；夹角确定单元，用于依据所述深度图像中货物最高点的像素坐标，以及所述参数信息中的垂直视场角和分辨率，确定所述货物最高点与所述深度相机的水平夹角；高度值确定单元，用于依据所述水平夹角，货物最高点的深度值以及所述参数信息中的安装位置信息，确定所述货物最高点的高度值。 4.根据权利要求3所述的智能叉车，其特征在于，所述高度值确定单元具体用于：依据所述水平夹角以及货物最高点的深度值，确定所述货物最高点相对所述深度相机的垂直高度；依据所述垂直高度，以及所述参数信息中的安装位置信息，确定所述货物最高点的高度值。 5.根据权利要求1或2中任一所述的智能叉车，其特征在于，所述处理器模块在依据所述货物的高度值，确定行驶策略时，具体用于：依据所述货物的高度值，以及所述智能叉车的本体高度值，确定避障高度；依据所述避障高度制定所述行驶策略中的避障行驶策略，以使所述智能叉车依据所述避障行驶策略从当前位置运行到目标位置。 6.根据权利要求1或2中任一所述的智能叉车，其特征在于，所述处理器模块在依据所述货物的高度值和/或深度值，确定行驶策略时，还具体用于：确定相邻两帧深度图像中货物的高度差值和/或深度差值；若所述高度差值和/或深度差值大于预设阈值，则执行所述行驶策略中的应急行驶策略。 7.根据权利要求2所述的智能叉车，其特征在于，所述处理器模块在依据所述深度相机的参数信息和所述深度相机采集的深度图像，确定货物最高点的高度值和/或深度值时，具体用于：若所述深度图像中存在深度值小于固定深度值，则获取货物最高点信息，所述固定深度值为所述深度相机到所述智能叉车中货叉末端的垂直距离值；依据所述深度相机的参数信息和所述货物最高点信息，确定货物最高点的高度值和/或深度值。 8.一种行驶策略确定方法，其特征在于，包括：若确定智能叉车已获取到货物且货叉处于归位状态，则控制深度相机启动；依据所述深度相机的参数信息和所述深度相机采集的深度图像，确定货物的高度值和/或深度值；依据所述货物的高度值和/或深度值，确定行驶策略。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述货物的高度值和深度值为货物最高点的高度值和深度值，其中，所述货物最高点的高度值用于表征货物最高点距离所述智能叉车中货叉的垂直距离；所述货物最高点的深度值用于表征货物最高点距离所述深度相机的距离。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8-9中任一所述的行驶策略确定方法。
所属类别：	发明专利