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原文传递一种分布式多核异构系统

专利名称：	一种分布式多核异构系统
摘要：	本发明涉及分布式多核异构系统。该多核异构系统的特征在于，由不同种类的多个平台构成，其中，所述多个平台之间通过通信网络连接，在所述多个平台上分别部署实现不同功能的车辆处理模块，其中，该系统包括：第一平台，由一个或多个FPGA构成；第二平台，由一个或多个GPU构成；以及第三平台，由一个或多个MCU构成。根据本发明，能够利用多平台计算能力的叠加提升感知精度，优化系统计算资源利用效率，增加系统稳定性，本发明的分布式多核异构系统能够满足L4级自动驾驶感知融合的精度要求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	中国香港;81
申请人：	蔚来汽车有限公司
发明人：	陈炯;董潇健;胡益飞;蔡雄风;杨洋;章健勇
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201811541453.X
公开号：	CN110001660A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	臧霁晨;刘春元
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	中国香港中环康乐广场1号怡和大厦30层
主权项：	1.一种分布式多核异构系统，其特征在于，所述分布式多核异构系统由不同种类的多个平台构成，其中，所述多个平台之间通过通信网络连接，在所述多个平台上分别部署实现不同功能的车辆处理模块。 2.如权利要求1所述的分布式多核异构系统，其特征在于，所述多个平台的每一个包括一个处理器，或者包括多个相同或不相同的处理器。 3.如权利要求2所述的分布式多核异构系统，其特征在于，包括：第一平台，由一个或多个FPGA构成；第二平台，由一个或多个GPU构成；以及第三平台，由一个或多个MCU构成。 4.如权利要求3所述的分布式多核异构系统，其特征在于，所述第一平台接收摄像头数据并且用于实现深度学习视觉处理算法，所述第二平台接收雷达信号并且用于实现目标融合处理，所述第三平台接收车辆控制信号并且输出用于实现车辆控制的控制指令。 5.如权利要求3所述的分布式多核异构系统，其特征在于，所述第一平台包括：多个由FPGA构成的视觉处理器。 6.如权利要求3所述的分布式多核异构系统，其特征在于，所述第二平台包括：第一GPU，作为激光雷达感知定位主处理器，用于实现激光雷达感知和定位；第二GPU，作为融合主处理器，用于处理多个车辆传感器的感知结果的融合；第三GPU，作为定位主处理器，用于接入地图信息并处理车辆位置和目标位置信息；第四GPU，作为决策规划和轨迹跟踪处理器，计算车辆运行轨迹，并转化成对车辆的控制指令。 7.如权利要求5所述的分布式多核异构系统，其特征在于，所述多个GPU中的一个作为所述视觉处理器的备份处理器。 8.如权利要求3所述的分布式多核异构系统，其特征在于，采用一个MCU或者GPU作为安全冗余处理器。 9.如权利要求3所述的分布式多核异构系统，其特征在于，采用一个MCU或者GPU作为决策规划和轨迹跟踪处理器，用于计算车辆运行轨迹并生成车辆的控制命令。 10.如权利要求3所述的分布式多核异构系统，其特征在于，在所述MCU和所述GPU上搭建ROS系统并且在所述MCU和所述GPU中以ROS 消息方式传递消息。 11.如权利要求3所述的分布式多核异构系统，其特征在于，所述第二平台也能够接收摄像头数据并且也能够用于实现深度学习视觉处理算法。 12.如权利要求3所述的分布式多核异构系统，其特征在于，所述多个GPU部署在第一板级处理器上，所述FPGA和所述MCU部署在第二板级处理器上，所述第一板级处理器和所述第二板级处理器之间通过通信网络实现通信。
所属类别：	发明专利