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原文传递自适应巡航控制方法、装置及自动驾驶车辆

专利名称：	自适应巡航控制方法、装置及自动驾驶车辆
摘要：	本发明公开了一种自适应巡航控制方法、装置及自动驾驶车辆，其中，方法包括：采集车辆前方的当前视频信息；根据当前视频信息获取前方车辆的横向位置与相对于本车的第一相对速度；根据横向位置、第一相对速度与通过雷达得到的纵向位置和相对于本车的第二相对速度获取前方车辆的当前位置，并在当前位置和前方车辆的当前车速满足预设跟随条件时，将前方车辆作为自适应巡航模式的跟随目标车辆。根据本发明实施例的控制方法，可以根据视频信息得到目标车辆的横向距离和横向速度，从而准确判断前方目标与本车行进轨迹的相对位置，对目标车辆切入/切出做到快速反应，提高自适应巡航控制系统的跟随稳定性，有效保证自适应巡航的可靠性和安全性，提升用户体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京海纳川汽车部件股份有限公司
发明人：	赵国泰;曲恒伟;郭鹏伟;闵瑞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910262177.1
公开号：	CN110015297A
代理机构：	北京励诚知识产权代理有限公司
代理人：	张大威
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	102606 北京市大兴区采育镇北京采育经济开发区育隆大街6号
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集车辆前方的当前视频信息；根据所述当前视频信息获取前方车辆的横向位置与相对于本车的第一相对速度；以及根据所述横向位置、所述第一相对速度与通过雷达得到的纵向位置和相对于本车的第二相对速度获取所述前方车辆的当前位置，并在所述当前位置和所述前方车辆的当前车速满足预设跟随条件时，将所述前方车辆作为自适应巡航模式的跟随目标车辆。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述预设跟随条件包括所述前方车辆的当前车速小于所述车辆的当前车速，且所述当前位置处于所述车辆的当前安全行驶轨迹内。 3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，其特征在于，还包括：在无车辆满足所述预设跟随条件，或者在所述当前位置或所述前方车辆的当前车速不满足所述预设跟随条件时，控制所述车辆在所述自适应巡航模式下以预设速度沿着所述当前安全行驶轨迹行驶。 4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述将所述前方车辆作为自适应巡航模式的跟随目标车辆，包括：根据所述前方车辆的当前车速生成所述车辆的当前跟随车距；在所述车辆与所述前方车辆间的车距达到所述当前跟随车距时，控制所述车辆以所述前方车辆的当前车速沿着所述当前安全行驶轨迹行驶。 5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，其特征在于，还包括：获取相邻前方车辆的行驶轨迹的当前车速；在所述相邻前方车辆的行驶轨迹的当前车速满足切换条件时，将所述相邻前方车辆作为新的所述跟随目标车辆。 6.一种自动驾驶车辆的自适应巡航控制装置，其特征在于，包括：采集模块，用于采集车辆前方的当前视频信息；第一获取模块，用于根据所述当前视频信息获取前方车辆的横向位置与相对于本车的第一相对速度；以及第一控制模块，用于根据所述横向位置、所述第一相对速度与通过雷达得到的纵向位置和相对于本车的第二相对速度获取所述前方车辆的当前位置，并在所述当前位置和所述前方车辆的当前车速满足预设跟随条件时，将所述前方车辆作为自适应巡航模式的跟随目标车辆。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设跟随条件包括所述前方车辆的当前车速小于所述车辆的当前车速，且所述当前位置处于所述车辆的当前安全行驶轨迹内。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：第二控制模块，用于在无车辆满足所述预设跟随条件，或者在所述当前位置或所述前方车辆的当前车速不满足所述预设跟随条件时，控制所述车辆在所述自适应巡航模式下以预设速度沿着所述当前安全行驶轨迹行驶。 9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：第二获取模块，用于获取相邻前方车辆的行驶轨迹的当前车速，使得所述第一控制模块还用于在所述相邻前方车辆的行驶轨迹的当前车速满足切换条件时，将所述相邻前方车辆作为新的所述跟随目标车辆。 10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-9任一项所述的自动驾驶车辆的自适应巡航控制装置。
所属类别：	发明专利