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原文传递一种机械腿

专利名称：	一种机械腿
摘要：	本发明实施例涉及一种机械腿，包括第一支腿、第二支腿和连接板，第一支腿包括第一驱动单元、第一减速单元、第一吸附单元、第一内壳和第一外壳；第一驱动单元与第一减速单元相连接；第一减速单元与第一吸附单元固定连接；第一内壳的底部与第一减速单元固定连接；第一外壳的底端与第一吸附单元固定连接；第二支腿包括第二内壳、第二驱动单元、第二减速单元、第二吸附单元和第二外壳；第二驱动单元与第二减速单元相连接；第二减速单元与第二吸附单元固定连接；第二内壳容置第二驱动单元和第二减速单元，并且第二内壳的底部与第二减速单元固定连接；第二外壳的底端与第二吸附单元固定连接；连接板分别与第一内壳的顶部和第二内壳的顶部固定连接。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京铁甲钢拳科技有限公司
发明人：	王潮;张崇冰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910404354.5
公开号：	CN110040191A
代理机构：	北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	李楠
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100010 北京市东城区南竹杆胡同2号1幢1层30115
主权项：	1.一种机械腿，其特征在于，所述机械腿包括：第一支腿，包括第一驱动单元、第一减速单元、第一吸附单元、第一内壳和第一外壳；所述第一驱动单元的动力输出端与第一减速单元的动力输入端相连接；所述第一减速单元的动力输出端与所述第一吸附单元固定连接；所述第一内壳容置所述第一驱动单元和第一减速单元，并且所述第一内壳的底部与所述第一减速单元的动力输入端固定连接；所述第一外壳套接于所述第一内壳和所述第一吸附单元的外侧，所述第一外壳的底端与所述第一吸附单元固定连接；第二支腿，包括第二内壳、第二驱动单元、第二减速单元、第二吸附单元和第二外壳；所述第二驱动单元的动力输出端与第二减速单元的动力输入端相连接；所述第二减速单元的动力输出端与所述第二吸附单元固定连接；所述第二内壳容置所述第二驱动单元和第二减速单元，并且所述第二内壳的底部与所述第二减速单元的动力输入端固定连接；所述第二外壳套接于所述第二内壳和所述第二吸附单元的外侧，所述第二外壳的底端与所述第二吸附单元固定连接；连接板，分别与所述第一内壳的顶部和第二内壳的顶部固定连接；所述第一吸附单元吸附固定在固定板上，所述第一驱动单元的动力输出端将驱动力输出至第一减速单元减速，所述第一减速单元的动力输出端将驱动力传输至所述第一吸附单元，由于所述第一吸附单元保持固定，第一减速单元的动力输出端也保持固定，第一减速单元的动力输入端带动所述第一内壳转动，从而通过所述连接板带动所述第二支腿围绕所述第一支腿转动；或者，所述第二吸附单元吸附固定在固定板上，所述第二驱动单元的动力输出端将驱动力传输至第二减速单元减速，所述第二减速单元的动力输出端将驱动力输出至所述第二吸附单元，由于所述第二吸附单元保持固定，第二减速单元的动力输出端也保持固定，第二减速单元的动力输入端带动所述第二内壳转动，从而通过所述连接板带动所述第一支腿围绕所述第二支腿转动。 2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第一驱动单元在上位机的控制下产生第一驱动力，驱动所述第一减速单元沿第一转动方向转动，从而带动所述第一吸附单元沿第一转动方向转动，由此产生切向第一摩擦力；同时，所述第二驱动单元在上位机的控制下产生第二驱动力，驱动所述第二减速单元沿所述第一转动方向相反的第二转动方向转动，从而带动所述第二吸附单元沿所述第二转动方向转动，由此产生切向第二摩擦力；由于第一摩擦力切向方向的分力与第二摩擦力切向方向的分力大小相同方向相反而相互抵消，由此第一支腿和第二支腿在第一摩擦力和第二摩擦力合力的作用下向前或向后运动。 3.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第一内壳和第一外壳之间通过第一轴承和第二轴承连接，所述第一轴承套接于所述第一内壳的中部，所述第二轴承套接于所述第一内壳的底部；所述第二内壳和第二外壳之间通过第三轴承和第四轴承连接，所述第三轴承套接于所述第二内壳的中部，所述第四轴承套接于所述第二内壳的底部。 4.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述连接板的两端具有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽用于固定所述第一内壳的顶部，所述第二安装槽用于固定所述第二内壳的顶部。 5.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第一吸附单元为磁铁或吸盘，所述第二吸附单元为磁铁或吸盘。 6.根据权利要求1或5所述的机械腿，其特征在于，所述第一吸附单元为电磁铁，所述第一支腿还包括第一电池，与所述电磁铁相连接，为所述第一电磁铁供电。 7.根据权利要求6所述的机械腿，其特征在于，所述第一外壳的内部设有第一隔板，所述第一电池放置在所述第一隔板上，所述第一隔板的中间设有第一通孔，所述第一减速单元的输出端穿射所述第一通孔与所述第一吸附单元相连接。 8.根据权利要求1或5所述的机械腿，其特征在于，所述第二吸附单元为电磁铁，所述第二支腿还包括第二电池，与所述电磁铁相连接，为所述第二电磁铁供电。 9.根据权利要求8所述的机械腿，其特征在于，所述第二外壳的内部设有第二隔板，所述第二电池放置在所述第二隔板上，所述第二隔板的中间设有第二通孔，所述第二减速单元的输出端穿射所述第二通孔与所述第二吸附单元相连接。 10.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第一驱动单元和第二单元均为电机。
所属类别：	发明专利