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原文传递机械腿和机器人

专利名称：	机械腿和机器人
摘要：	本申请涉及一种机械腿和机器人，机械腿包括腿支撑部件、移动部件、驱动机构以及挠性机构。驱动机构，包括驱动器和活动件；驱动器固接于腿支撑部件和移动部件中一部件上，驱动器和活动件传动连接，驱动器被配置为驱动活动件沿一部件的延伸方向往复移动；挠性机构，包括传动轮和至少两个挠性件，传动轮可转动地配接于活动件；至少两个挠性件连接于腿支撑部件和移动部件之间，至少两个挠性件中存在两个挠性件按相反环绕方向绕设于传动轮并张紧；其中，腿支撑部件和移动部件，能够在活动件经由挠性机构的牵引下沿相反方向往复移动。通过腿支撑部件和移动部件之间的往复直线运动，能够有效对抗负载的重力冲击，以提高机械腿的负载能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	腾讯科技(深圳)有限公司
发明人：	张东胜
专利状态：	有效
申请日期：	2022-05-27T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202210589816.7
公开号：	CN117002642A
代理机构：	华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	李文渊
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	518057 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层
主权项：	1.一种机械腿，其特征在于，所述机械腿包括：腿支撑部件、移动部件、驱动机构以及挠性机构；所述驱动机构，包括驱动器和活动件；所述驱动器固接于所述腿支撑部件和所述移动部件中一部件上，所述驱动器和所述活动件传动连接，所述驱动器被配置为驱动所述活动件沿所述一部件的延伸方向往复移动；所述挠性机构，包括传动轮和至少两个挠性件，所述传动轮可转动地配接于所述活动件；所述至少两个挠性件连接于所述腿支撑部件和所述移动部件之间，所述至少两个挠性件中存在两个挠性件按相反环绕方向绕设于所述传动轮并张紧；其中，所述腿支撑部件和所述移动部件，能够在所述活动件经由所述挠性机构的牵引下沿相反方向往复移动。 2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述驱动机构还包括传动件，所述传动件传动连接于所述驱动器和所述活动件之间，所述驱动器被配置为驱动所述传动件反复变向，以传动所述活动件作往复移动。 3.根据权利要求2所述的机械腿，其特征在于，所述驱动器被配置为在相反旋转方向间反复变向，以驱动所述传动件在相反旋转方向间反复变向，通过所述传动件带动所述活动件作往复移动。 4.根据权利要求3所述的机械腿，其特征在于，所述驱动器为旋转电机，所述传动件为与所述旋转电机的旋转轴共轴连接的丝杠；所述活动件包括螺母座以及固接于所述螺母座的螺母，所述螺母与所述丝杠构成丝杠螺母副；所述传动轮可转动地配接于所述螺母座。 5.根据权利要求4所述的机械腿，其特征在于，所述丝杠通过联轴器与所述旋转电机的旋转轴连接，所述联轴器将所述旋转轴和所述丝杠紧固，使得所述旋转轴和所述丝杠轴线方向一致。 6.根据权利要求3所述的机械腿，其特征在于，所述驱动器为旋转电机，所述传动件为套设在所述旋转电机的旋转轴上的齿轮，所述活动件包括齿条和配接于所述齿条上的传动轮固定件，所述齿轮与所述齿条构成移动副，所述传动轮可转动地配接于所述传动轮固定件。 7.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述驱动机构还包括导向组件，所述导向组件包括导轨和滑块，所述导轨和滑块中的一者设置在所述腿支撑部件上面向所述移动部件的表面，另一者设置在所述移动部件上面向所述腿支撑部件的表面，所述腿支撑部件和所述移动部件通过所述导向组件构成移动副。 8.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述腿支撑部件的外表面形成所述机械腿的腿外壳，所述腿支撑部件具有腔体，所述腔体沿所述腿支撑部件的延伸方向延伸，所述移动部件的至少一部分在所述腔体内，所述移动部件沿所述腔体的延伸方向作往复移动。 9.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述腿支撑部件具有靠近行走面的第一端以及远离所述行走面的第二端，所述移动部件具有靠近所述行走面的第一端以及远离所述行走面的第二端；按相反环绕方向绕设于所述传动轮的两个挠性件包括第一挠性件和第二挠性件；所述第一挠性件的两端分别在所述腿支撑部件和所述移动部件上靠近第一端固定，所述第二挠性件的两端分别在所述腿支撑部件和所述移动部件上靠近第二端固定；所述传动轮受第二挠性件的合压力端侧相比受第一挠性件的合压力端侧更靠近所述腿支撑部件的第一端。 10.根据权利要求9所述的机械腿，其特征在于，所述第一挠性件的两端分别固定于所述腿支撑部件和所述移动部件上的第一端，所述第二挠性件的两端分别固定于所述腿支撑部件和所述移动部件上的第二端。 11.根据权利要求10所述的机械腿，其特征在于，所述第一挠性件和所述第二挠性件均为皮带；所述第一挠性件的两端，分别通过相应的皮带压板固定于所述腿支撑部件和所述移动部件上的第一端；所述第二挠性件的两端，分别通过相应的皮带压板固定于所述腿支撑部件和所述移动部件上的第二端。 12.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述至少两个挠性件中挠性件的数量为三个以上，三个以上的所述挠性件中，按第一环绕方向绕设于所述传动轮的挠性件与按第二环绕方向绕设于所述传动轮的挠性件，在所述传动轮上相间分布。 13.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述传动轮为多个，多个传动轮的轴线平行或一致，所述多个传动轮中的每一个上分别绕设有所述至少两个挠性件中的至少一个，且存在两个挠性件按相反环绕方向绕设于所述多个传动轮中的不同传动轮上。 14.根据权利要求1至10、12至13中任一项所述的机械腿，其特征在于，按相反环绕方向绕设于所述传动轮的两个挠性件均为皮带，且所述两个挠性件中与所述传动轮、所述腿支撑部件和所述移动部件不接触的部分平行或共面。 15.根据权利要求1至13中任一项所述的机械腿，其特征在于，所述机械腿还包括踝关节件和足底部件，所述腿支撑部件通过所述踝关节件与所述足底部件可转动连接。 16.根据权利要求15所述的机械腿，其特征在于，所述足底部件为平面支撑结构或吸盘结构。 17.根据权利要求1至13中任一项所述的机械腿，其特征在于，所述机械腿还包括身体连接部件，所述身体连接部件与所述移动部件连接。 18.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至17中任一项所述的机械腿，还包括机器人身体，所述机器人身体与所述移动部件连接，所述机器人身体跟随所述移动部件沿所述腿支撑部件的延伸方向作往复移动。 19.根据权利要求18所述的机器人，其特征在于，所述机器人身体通过身体连接部件与所述移动部件连接，所述身体连接部件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件活动连接，所述机器人身体与所述第一连接件配接，所述移动部件与所述第二连接件配接。 20.根据权利要求18或19所述的机器人，其特征在于，所述机器人的所述机械腿的数量至少为2个，且所述机器人处于行走状态时，存在至少一个所述机械腿接触行走面，且存在至少一个所述机械腿未接触所述行走面。
所属类别：	发明专利