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原文传递混合式机械腿机构和双足机器人

专利名称：	混合式机械腿机构和双足机器人
摘要：	本发明涉及一种混合式机械腿机构，包括脚板、踝关节、小腿、膝关节、大腿、髋关节和躯干；所述脚板用于为机械腿提供一姿态和位置不变平台；所述踝关节用于连接所述脚板和小腿，所述膝关节用于连接所述小腿和所述大腿，所述髋关节用于连接所述大腿和所述躯干，所述踝关节采用并联型关节结构，所述小腿安装有用于驱动所述踝关节的第一电推杆和第二电推杆，所述第一电推杆和第二电推杆并联连接，所述髋关节采用十字形一体化关节的驱动形式。本发明提供的混合式机械腿机构，结构更为紧凑，提高小腿和大腿摆动的响应速度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
发明人：	曲道奎;王宏玉;唐冲;邹风山;刘晓帆;梁亮
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201711459921.4
公开号：	CN109969284A
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：	许宗富
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
主权项：	1.一种混合式机械腿机构，包括脚板、踝关节、小腿、膝关节、大腿、髋关节和躯干；所述脚板，用于为机械腿提供一姿态和位置不变平台；所述踝关节用于连接所述脚板和小腿，所述膝关节用于连接所述小腿和所述大腿，所述髋关节用于连接所述大腿和所述躯干，其特征在于，所述踝关节采用并联型关节结构，所述小腿安装有用于驱动所述踝关节的第一电推杆和第二电推杆，所述第一电推杆和第二电推杆并联连接。 2.根据权利要求1所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述第一电推杆和第二电推杆的一端与所述小腿固定连接，另一端通过球型连接器与所述踝关节连接。 3.根据权利要求1所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述踝关节为万向节，所述万向节的一端与所述脚板固定连接，另一端与所述小腿固定连接。 4.根据权利要求1所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述膝关节为单自由度关节，所述单自由度关节的一端与所述大腿连接，所述单自由度关节的另一端与所述小腿连接。 5.根据权利要求5所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述膝关节采用一体化关节的驱动方式，实现所述膝关节的单自由度的俯仰运动。 6.根据权利要求1所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述髋关节为球型关节结构，连接所述躯干和所述大腿。 7.根据权利要求6所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述髋关节包括十字形一体化关节，其中一体化关节的一端与所述躯干相连。 8.根据权利要求7所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述一体化关节包括电机和减速器，所述电机和所述减速器通过法兰固定。 9.根据权利要求1所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述大腿处安装有驱动板卡，所述驱动板卡用于驱动控制所述踝关节，所述膝关节和所述髋关节。 10.一种双足机器人，包括如权利要求1-9中任意一项所述的混合式机械腿机构。
所属类别：	发明专利