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原文传递一种轮腿混合式六足机器人

专利名称：	一种轮腿混合式六足机器人
摘要：	本发明提出了一种轮腿混合式六足机器人，包括车架，刹车系统和6个轮副，刹车系统包括电机、刹车运动机构和刹车泵，刹车运动机构包括固定框架和传动机构，其中，传动机构包括丝杆传动机构和传动引导机构，轮副包括轮系、轮系转向系统、步态运动系统和H杆系，其中，轮系转向系统包括伺服电机、固定座、紧固板、第一短轴、联轴器、第二短轴、上下弓板和轴承座，步态运动系统，包括步态调节结构和缓冲结构，其中，步态调节结构包括推杆电机、转连板、上下转板、推杆支架、转轴、轴承座和固定板，缓冲结构包括支撑架、减震叉、上下连接头、缓冲连接头、上连接杆、H连接杆、减震器和限位条；本发明可用于侦查和救援等高难度作业。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安电子科技大学
发明人：	王宇纬;仇原鹰;段学超;邓文尧;何帅;刘莹超
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910790238.1
公开号：	CN110481670A
代理机构：	陕西电子工业专利中心
代理人：	杨春岗;陈宏社
分类号：	B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	710071 陕西省西安市太白南路2号
主权项：	1.一种轮腿混合式六足机器人，包括车架(1)、刹车系统(2)和六个轮副(3)，其中：所述车架(1)，包括车架框体(11)和车架外罩(12)；所述车架框架(11)，包括长方形框架(111)和纵梁(112)；所述长方形框架(111)由长梁(111)和横梁(112)组成，该长梁(111)和横梁(112)分别位于车架框架(11)的顶面和底面；所述车架外罩(12)，包括四个电池防护盒(121)、六个侧护板(122)、车顶防护盖(123)、第一防护板(124)和第二防护板(125)；所述电池防护盒(121)位于车架框架(11)侧面；所述侧护板(122)位于六个轮副(3)的上方；所述第一防护板(124)和第二防护板(125)分别位于车架框架(11)的前后端面；其特征在于：所述刹车系统(2)，包括电机(21)、刹车运动机构(22)和刹车泵(23)；所述刹车运动机构(22)包括固定框架(221)和传动机构(222)；所述固定框架(221)由电机固定座(2211)、底板(2212)、顶板(2213)、轴承座(2214)、支撑座(2215)和刹车固定板(2216)组成；所述底板(2212)的上表面和顶板(2213)下表面分别与电机固定座(2211)、轴承座(2214)、支撑座(2215)和刹车固定板(2216)连接；所述传动机构(222)包括丝杆传动机构(2221)和传动引导机构(2222)；所述丝杆传动机构(2221)由联轴器(22211)、丝杆(22212)、端盖(22213)、锁紧螺母(22214)、轴承(22215)、丝杆螺母(22216)和轴承(22217)组成；所述联轴器(22211)与丝杆(22212)和电机(21)的轴连接，所述端盖(22213)与轴承座(2214)固定，所述轴承(22215)安装于轴承座(2214)，所述锁紧螺母(22214)连接于丝杆(22212)上，该锁紧螺母(22214)压紧轴承(22215)的内圈，所述丝杆螺母(22216)与第一滑块(22222)连接，该丝杆(22212)穿过轴承(22215)和丝杆螺母(22216)，所述轴承(22217)安装于支撑座(2215)，且丝杆(22212)的末端压紧轴承(22217)内圈；所述传动引导机构(2222)包括导向杆(22221)、第一滑块(22222)、直线轴承(22223)、第二滑块(22224)、压轴(22225)、第一连接板(22226)和第二连接板(22227)；所述导向杆(22221)两端分别与轴承座(2214)和支撑座(2215)固定，所述直线轴承(22223)分别与第一滑块(22222)和第二滑块(22224)固定，该导向杆(22221)穿过直线轴承(22223)和支撑座(2215)，所述压轴(22225)与第二滑块(22224)固定，所述第一连接板(22226)和第二连接板(22227)分别与第一滑块(22222)和第二滑块(22224)的上下表面固定；所述六个轮副(3)分别包括三对相同的轮副(31)，其中，每个轮副包括轮系(311)、轮系转向系统(312)、步态运动系统(313)和H杆系(314)；所述每对轮副关于x轴线方向对称分布；所述六个轮副(3)分别沿x轴线方向等距布置于车架框体(11)的侧面；所述轮系(311)，包括橡胶轮(3111)、轮毂电机(3112)、刹车碟片(3113)、刹车枪架(3114)、止转板(3115)、第一轮毂连接板(3116)、螺母(3117)、第二轮毂连接板(3118)和连接板(3119)；所述止转板(3115)固定在第一轮毂连接板(3116)上，所述刹车碟片(3113)固定于橡胶轮(3111)上，所述第一轮毂连接板(3116)与第二轮毂连接板(3118)通过连接板(3119)连接，所述橡胶轮(3111)的轮轴穿过第一轮毂连接板(3116)和第二轮毂连接板(3118)，且通过螺母(3117)固定；所述轮系转向系统(312),包括伺服电机(3121)、固定座(3122)、紧固板(3123)、第一短轴(3124)、联轴器(3125)、第二短轴(3126)、上弓板(3127)、下弓板(3128)和轴承座(3129)；所述伺服电机(3121)固定于固定座(3122)上，该固定座(3122)固定于紧固板(3123)上，所述第一短轴(3124)通过联轴器(3125)与第二短轴(3126)连接，所述轴承座(3129)固定于紧固板(3123)上，所述第二短轴(3126)固定于下弓板(3128)上，且穿过轴承座(3129)，所述下弓板(3128)固定于第二轮毂连接板(3118)上；所述步态运动系统(313)，包括步态调节结构(3131)和缓冲结构(3132)；所述步态调节结构(3131)包括第一推杆电机(31311)、转连板(31312)、上转板(31313)、第二推杆电机(31314)、推杆支架(31315)、下转板(31316)、转轴(31317)、轴承座(31318)和固定板(31319)；所述第一推杆电机(31311)的固定端固定于车架框体(11)，该第一推杆电机(31311)的自由端与转连板(31312)连接，所述转连板(31312)与上转板(31313)固定，该上转板(31313)与固定板(31319)固定，所述第二推杆电机(31315)的固定端与推杆支架(31315)固定，且第二推杆电机(31315)的自由端与减震叉(31322)连接，所述推杆支架(31315)与下转板(31316)连接，该下转板(31316)与固定板(31319)固定，所述轴承座(31318)与H杆系(314)固定，所述转轴(31317)固定于下转板(31316)，且穿过轴承座(31318)；所述缓冲结构(3132)包括支撑架(31321)、减震叉(31322)、上连接头(31323)、下连接头(31324)、缓冲连接头(31325)、上连接杆(31326)、H连接杆(31327)、减震器(31328)和限位条(31329)；所述支撑架(31321)一端与固定板(31319)连接，另一端与减震叉(31322)连接，所述上连接头(31323)和下连接头(31324)分别与固定板(31319)和紧固板(323)连接，所述上连接杆(31326)与上连接头(31323)连接，所述H连接杆(31327)与下连接头(31324)连接，所述缓冲连接头(31325)与H连接杆(31327)固定，所述减震器(31328)一端与缓冲连接头(31325)连接，另一端与减震叉(31322)连接，所述限位条(31329)两端分别与缓冲连接头(31325)和减震叉(31322)连接；所述H杆系(314)与车架框体(11)固定连接。 2.根据权利要求1所述的轮腿混合式六足机器人，其特征在于：所述导向杆(22221)的数量为两根，该导向杆(22221)的长度相等且位于xy相互平行。 3.根据权利要求1所述的轮腿混合式六足机器人，其特征在于：所述每个轮副包括两个平行布置的减震器(31328)，所述上连接杆(31326)位于两个减震器(31328)中间。 4.根据权利要求1所述的轮腿混合式六足机器人，其特征在于：所述上连接杆(31326)与H连接杆(31327)构成平行四边形结构。 5.根据权利要求1所述的轮腿混合式六足机器人，其特征在于：所述电机(21)的轴线与丝杆(22212)和压轴(22225)的轴线重合。
所属类别：	发明专利