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原文传递六足机器人

专利名称：	六足机器人
摘要：	本发明公开了一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部结构，主体平面为正六边形，腿部结构分设在主体的六个角上。腿部结构包括：上腿，上腿与主体由齿轮传动机构连接以形成由舵机驱动的具有水平转动的根关节；中腿，下腿，中腿与上腿，下腿与中腿分别由螺栓连接以形成由直流电磁铁驱动的具有竖直转动的髋关节和膝关节。所述的六足机器人应满足水平面内可以转动以实现前进后退、原地转弯功能；竖直面内可以转动以实现抬起、落下功能；运动范围可由主体的限位槽、上腿的不完全齿轮、直流电磁铁的有效行程控制，以避免舵机反复启停控制下的转动误差产生的有害运动干涉对六足机器人运动的影响，使六足机器人的运动更加稳定，使用寿命更加长远。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京工商大学
发明人：	谷勇霞;江崔颖;吴耀君;孙家智;华俣
专利状态：	有效
申请号：	CN201811638699.9
公开号：	CN109533080A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201
代理人：	黄德海
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100048 北京市海淀区阜成路11号耕耘楼724室
主权项：	1.一种六足机器人，其特征在于，包括：主体；六个腿部结构，六个所述腿部结构沿所述主体的周向间隔开设置，所述腿部结构包括：上腿，所述上腿包括第一端部和第二端部，所述第一端部与所述主体转动连接以形成根关节，且所述第一端部与主体之间的枢转轴竖向延伸；中腿，所述中腿包括第三端部和第四端部，所述第三端部与所述第二端部转动连接以形成髋关节，且所述第三端部与所述第二端部之间的枢转轴水平延伸；下腿，所述下腿包括第五端部和适于支撑于支撑面上的第六端部，所述第五端部与所述第四端部转动连接以形成膝关节，且所述第五端部与所述第四端部之间的枢转轴水平延伸；第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一驱动本体和第一驱动杆，所述第一驱动杆与所述第一驱动本体相连且可沿所述第一驱动本体的纵向轴线移动，所述第一驱动本体设于所述上腿和所述中腿中的其中一个上，所述第一驱动杆通过第一连杆与所述上腿和所述中腿中的另一个铰接连接，以驱动所述中腿以所述髋关节为支点相对所述上腿转动；第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二驱动本体和第二驱动杆，所述第二驱动杆与所述第二驱动本体相连且可沿所述第二驱动本体的纵向轴线移动，所述第二驱动本体设于所述中腿和所述下腿中的其中一个上，所述第二驱动杆通过第二连杆与所述中腿和所述下腿中的另一个铰接连接，以驱动所述下腿以所述膝关节为支点相对所述中腿转动；舵机，所述舵机设于所述主体上，所述舵机与所述第一端部相连以驱动所述腿部结构以所述根关节为支点相对所述主体转动。
所属类别：	发明专利