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原文传递一种六足轮腿变换式自主机器人

专利名称：	一种六足轮腿变换式自主机器人
摘要：	本发明属于多足移动机器人技术领域，公开了一种六足轮腿变换式自主机器人，采用串并混联的轮腿一体结构构型，每一条串联支腿安装有摆臂，大臂，减震装置，带自锁功能的轮毂电机模块，滚动轮装置，六条相同的支腿并联形成所述新型六足轮腿变换式自主机器人。每一条支腿的实现形式为小臂通过旋转电机控制与机身相连接，带动大臂的旋转，实现腿的前后摆动；小臂与大臂相连接通过旋转电机控制实现机器人转向；大臂的运动为电缸伸出缩回，通过减震器与轮毂电机模块相连接来调节整条支腿的长度；轮毂电机模块与车轮相连接，通过电机和自锁模块实现车轮的转动和锁死。本发明以机身为载体可以搭载雷达天线，摄像头，夜视仪，无人机抓捕系统等装备；结构简单，易于实现。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安电子科技大学
发明人：	肖佳鸣;段学超;杜敬利;黄进;董钊;吴小川;米建伟
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201811454475.2
公开号：	CN109733496A
代理机构：	西安长和专利代理有限公司
代理人：	黄伟洪
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	710071 陕西省西安市太白南路2号西安电子科技大学
主权项：	1.一种六足轮腿变换式自主机器人系统，其特征在于，所述六足轮腿变换式自主机器人系统采用串并混联的轮腿一体结构构型；每一条串联支腿安装有摆臂，大臂，减震装置，带自锁功能的轮毂电机模块，滚动轮装置；六条相同的支腿并联构成新型六足轮腿变换式自主机器人。 2.如权利要求1所述的六足轮腿变换式自主机器人系统，其特征在于，每一条支腿的实现形式为小臂通过旋转电机控制与机身相连接，带动大臂的旋转，实现腿的前后摆动；小臂与大臂相连接通过旋转电机控制实现机器人转向；大臂的运动为电缸伸出缩回，通过减震器与轮毂电机模块相连接来调节整条支腿的长度；轮毂电机模块与车轮相连接，通过电机和自锁实现车轮的转动和锁死。 3.如权利要求1所述的六足轮腿变换式自主机器人系统，其特征在于，串联支腿的轴向转动驱动安装在靠近机身的一端。 4.一种实现权利要求1所述六足轮腿变换式自主机器人系统的六足轮腿变换式自主机器人，其特征在于，所述六足轮腿变换式自主机器人设置有：机身；机身的左侧嵌装有鞭形天线，机身的底部安装有六个小臂，小臂与大臂轴连接，大臂的底部安装有减震器，减震器的底部安装有车轮；车轮与轮毂电机模块轴连接；机身的前端安装有摄像头，摄像头的后边为天线基座，天线基座上安装有天线阵面。 5.如权利要求4所述的六足轮腿变换式自主机器人，其特征在于，轮毂电机安装位置安装有轮毂电机模块，大臂通过大臂伸出杆与减震器连接，大臂伸出杆与大臂伸出电动机轴连接，大臂顶端为大臂轴向转动驱动位置，小臂的顶端为小臂摆动电机安装位置。 6.一种应用权利要求4～5任意一项所述六足轮腿变换式自主机器人的车轮滚动式机器人，其特征在于，所述车轮滚动式机器人在路况较好的路面，采用车轮六个一起向前滚动快速前进的方式，最前端的两个轮子负责转向的任务。 7.一种应用权利要求4～5任意一项所述六足轮腿变换式自主机器人的行走式机器人，其特征在于，所述行走式机器人通过摄像头的采集，如若判断出是松软沙地等复杂路况，则采用仿生蚂蚁的步态控制，每侧的前足，后足和另一侧的中足分别组成两组三角形，每次迈步和越障时，一组三角形前中后的大臂向前摆动，电缸伸出触地，实现向前迈进的步伐，另一组三角形就支撑住身体，保持身体平衡，第一组三角形的三条腿大臂向回摆动，电缸同时缩回，在进行此动作的同时第二组三角形的前中后大臂向前摆动，电缸伸出触地；重复以上过程实现向前的迈步前进。 8.一种应用权利要求4～5任意一项所述六足轮腿变换式自主机器人的轮腿互换爬坡机器人，其特征在于，所述轮腿互换爬坡机器人在进行大角度爬坡时，两个前足向前摆动到指定角度，车身在后面四个驱动腿驱动的情况下向前移动抵到坡面；开始爬坡，在向前移动的过程中中足，后足向后摆动并伸长到合适的长度接触到坡面，将所述机器人的中心保持在水平位置，形成中后四足向前驱动，前足支撑保持平衡的方式向前行进；快到达坡顶时，前足轮子锁死，通过大臂摆动向前扒动，中足收缩，带动后足向前移动，实现大角度的攀爬。
所属类别：	发明专利