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原文传递一种具有轮足变换能力的机器人变形腿

专利名称：	一种具有轮足变换能力的机器人变形腿
摘要：	本实用新型涉及一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，包括大腿半环和小腿半环，大腿半环和小腿半环合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环与大腿半环呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。两种构型可随时变换，既可兼具轮、足两种移动形式的优点，同时也不增加腿结构的重量和控制的复杂程度，本实用新型可用于两足、四足或六足机器人。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	清华大学
发明人：	杨东超;常旭;杨淇耀;陈恳;朱衡;孙可平
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201920159623.1
公开号：	CN209535272U
代理机构：	北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	吴平
分类号：	B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100084 北京市海淀区清华园1号
主权项：	1.一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：包括大腿半环(1)和小腿半环(2)，大腿半环(1)和小腿半环(2)合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环(2)与大腿半环(1)呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。 2.根据权利要求1所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述大腿半环(1)的中间设置有大腿横杆(3)，所述大腿横杆(3)通过连接件(4)与髋关节驱动轴(5)固定连接，所述髋关节驱动轴(5)带动大腿半环(1)旋转，所述小腿半环(2)的一端通过膝关节转轴(6)与大腿半环(1)的一端铰接，所述膝关节转轴(6)与膝关节驱动轴(7)连接，所述膝关节驱动轴(7)带动所述膝关节转轴(6)旋转，进而带动所述小腿半环(2)旋转。 3.根据权利要求1或2所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述小腿半环(2)的自由端设有凸起部(8)，所述大腿半环(1)的自由端设有凹陷部(9)，当大腿半环和小腿半环合拢时，所述凸起部(8)插入所述凹陷部(9)内，形成圆环。 4.根据权利要求2所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述膝关节驱动轴(7)与所述膝关节转轴(6)通过皮带(10)连接，所述皮带(10)与所述膝关节驱动轴(7)之间设有带轮、所述皮带(10)与所述膝关节转轴(6)之间也设有带轮。 5.根据权利要求2所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：还包括膝关节驱动电机(12)和髋关节驱动电机(13)，所述膝关节驱动电机(12)的输出轴与所述膝关节驱动轴(7)相连，所述髋关节驱动电机(13)的输出轴与所述髋关节驱动轴(5)相连，所述膝关节驱动轴(7)和所述髋关节驱动轴(5)同轴线设置。 6.根据权利要求5所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述髋关节驱动电机(13)的输出轴通过蜗轮蜗杆机构(16)与所述髋关节驱动轴(5)相连，髋关节驱动电机(13)所驱动的涡轮为中空型，涡轮与膝关节驱动电机(12)同轴线设置。 7.根据权利要求5所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：髋关节驱动电机(13)为中空型，与膝关节驱动电机(12)同轴线设置。 8.根据权利要求5或6或7所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述髋关节驱动轴(5)为空心圆筒型，所述膝关节驱动轴(7)设置在所述髋关节驱动轴(5)的内部，一端伸出髋关节驱动轴(5)，通过带轮驱动皮带(10)，所述膝关节驱动轴(7)和所述髋关节驱动轴(5)之间设置有轴承。 9.根据权利要求8所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：膝关节驱动轴(7)和膝关节转轴(6)之间活动连接有加强杆(15)，膝关节驱动轴(7)伸出髋关节驱动轴(5)的一端活动连接至大腿横杆(3)，加强杆(15)与膝关节驱动轴(7)、膝关节转轴(6)以及大腿横杆(3)形成封闭框。 10.一种机器人，其特征在于，包含权利要求1-9之一所述的机器人变形腿。
所属类别：	实用新型