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原文传递轮足变形式机器人行走机构

专利名称：	轮足变形式机器人行走机构
摘要：	本发明涉及机器人领域，具体涉及一种轮足变形式机器人行走机构，包括底盘，底盘的左右两侧分别设置有变形轮，底盘还分别设置有与变形轮对应的电机，电机通过传动机构驱动变形轮整体周转，变形轮实现轮行走模式；所述变形轮包括轮毂、变形脚；轮毂位于变形轮内部，所述变形轮的外边缘为沿其中心并圆周方向等角度排列的变形脚；变形脚与轮毂固定；变形脚的中轴线设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆伸缩驱动变形脚变形，变形轮实现足行走模式。本发明通过伸缩杆可以实现一定长度范围内的伸缩，使变形轮具有轮式和足式两种模式配合运行，能够实现楼梯、沟壑、斜坡、草坪等等的复杂地形，提高了生存能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州电子科技大学
发明人：	胡健健;祝剑军;葛雍维;王洪成;陈让让;张婷;吴立群;朱尔亮;孙飞龙;马君旺;龚绍欢
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910276909.2
公开号：	CN109866552A
代理机构：	杭州千克知识产权代理有限公司
代理人：	周希良
分类号：	B60B19/02(2006.01);B;B60;B60B;B60B19
申请人地址：	310018 浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道2号大街1158号
主权项：	1.轮足变形式机器人行走机构，包括底盘(2)，其特征在于：底盘(2)的左右两侧分别设置有变形轮(1)，底盘(2)还分别设置有与变形轮(1)对应的电机(13)，电机(13)通过传动机构驱动变形轮(1)整体周转，变形轮(1)实现轮行走模式；所述变形轮(1)包括轮毂(4)、变形脚(5)；轮毂(4)位于变形轮(1)内部，所述变形轮(1)的外边缘为沿其中心并圆周方向等角度排列的变形脚(5)；变形脚(5)与轮毂(4)固定；变形脚(5)的中轴线设置有电动伸缩杆(8)，电动伸缩杆(8)伸缩驱动变形脚(5)变形，变形轮(1)实现足行走模式。 2.根据权利要求1所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：变形脚(5)还包括U型套(7)、轮圈(9)、轮辐(6)；U型套(7)位于变形脚(5)的顶部，轮圈(9)位于变形脚(5)的底端，轮辐(6)位于变形脚(5)的两侧；轮圈(9)由第一轮圈、第二轮圈相互连接而成；变形脚(5)通过U型套(7)与轮毂(4)固定。 3.根据权利要求2所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：所述电动伸缩杆(8)的一端位于U型套(7)内，另一端与第一轮圈、第二轮圈的连接端连接；轮辐(6)与轮毂(4)连接组成第一转动副，轮辐(6)与轮圈(9)连接组成第二转动副，轮圈(9)与所述电动伸缩杆(8)连接组成第三转动副。 4.根据权利要求1所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：变形轮(1)还包括法兰盘(3)，法兰盘(3)转动设于轮毂(4)的中心，电动伸缩杆(8)的一端固定于法兰盘(3)。 5.根据权利要求1所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：所述传动机构为齿轮传动，包括大齿轮(14)，小齿轮(12)，空心轴(10)；底盘(2)设置有支撑架(16)，轴承(15)；电机(13)通过支撑架(16)与底盘(2)连接，大齿轮(14)与电机(13)的输出轴固定；空心轴(10)通过轴承(15)与底盘(2)连接，小齿轮(12)固定于空心轴(10)；轮毂(4)固定于空心轴(10)，变形轮(1)通过轮毂(4)与空心轴(10)连接。 6.根据权利要求5所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：所述空心轴(10)套设有电刷开关(11)，所述电动伸缩杆(8)配置有伸缩杆电机，电刷开关(11)驱动伸缩杆电机转动，伸缩杆电机转动带动电动伸缩杆(8)伸缩，电动伸缩杆(8)通过螺纹传动的方式进行伸缩。 7.根据权利要求6所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：不同变形脚(5)的电动伸缩杆(8)由并行口控制，不同变形脚(5)的控制相互独立。 8.根据权利要求7所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：所述变形脚(5)安装有位置传感器，通过位置传感器感知平地和障碍物的位置。 9.根据权利要求8所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：所述变形脚(5)左右轮幅之间的夹角为60°，左右轮幅长度相等，所述电动伸缩杆(8)完全收缩时的总长度等于任一轮幅长度；第一轮圈与第二轮圈长度相等，所述电动伸缩杆(8)完全伸长时的总长度等于任一轮辐长度与任一轮圈长度之和。 10.根据权利要求1所述的轮足变形式机器人行走机构，其特征在于：所述轮圈(9)外边缘设有防滑装置。
所属类别：	发明专利