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原文传递一种四足机器人行走机构

专利名称：	一种四足机器人行走机构
摘要：	本实用新型公开了一种四足机器人行走机构，包括机器人躯干，前端设置有镂空式结构的端板，两侧对称设置两组腿部机构，每一组腿部机构包括可弯曲的机械前腿和可伸缩的机械后腿，机械前腿包括侧摆结构体、前腿大腿和前腿小腿，侧摆结构体的一侧与机器人躯干连接形成侧摆关节，另一端与前腿大腿连接形成髋关节，前腿大腿与前腿小腿连接形成膝关节，侧摆关节、髋关节和膝关节均为直线液压缸驱动；机械后腿包括后腿大腿和后腿小腿，后腿大腿和后腿小腿通过滑轨连接形成直线运动关节，直线运动关节由直线液压缸驱动。上述四足机器人行走机构具有强大支撑能力，可调整机身姿态，结构新颖，机动性高，负载能力强，可在复杂地形和恶劣环境工作。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江大学
发明人：	金波;翟硕;成奕璐
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201920052975.7
公开号：	CN209410196U
代理机构：	杭州天勤知识产权代理有限公司
代理人：	胡红娟
分类号：	B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	310013 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
主权项：	1.一种四足机器人行走机构，包括机器人躯干(1)，前端设置有镂空式结构的端板，两侧对称设置两组腿部机构，每一组腿部机构包括可弯曲的机械前腿(2)和可伸缩的机械后腿(3)，其特征在于，所述的机械前腿(2)包括侧摆结构体(201)、前腿大腿(202)和前腿小腿(203)，所述的侧摆结构体(201)的一侧与机器人躯干(1)连接形成侧摆关节，另一端与前腿大腿(202)连接形成髋关节，前腿大腿(202)与前腿小腿(203)连接形成膝关节；所述的侧摆关节、髋关节和膝关节均为直线液压缸驱动，侧摆关节轴线平行于四足机器人行走机构的前进方向，髋关节轴线垂直于四足机器人行走机构的前进方向，侧摆关节的侧摆角度为零时髋关节轴线水平，膝关节轴线与髋关节轴线平行；所述的机械后腿(3)包括后腿大腿(301)和后腿小腿(302)，后腿大腿(301)和后腿小腿(302)通过滑轨连接形成直线运动关节，所述的直线运动关节由直线液压缸驱动。 2.根据权利要求1所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的端板包括前端板(14)和后端板(12)，前端板(14)和后端板(12)之间连接有液压缸连接杆(15)，所述的机器人躯干(1)上设置有四根机身连接杆(11)，机身连接杆(11)贯穿后端板(12)，与前端板(14)相连。 3.根据权利要求1或2所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的前腿大腿(202)设置有横向排列的髋关节液压缸(210)和膝关节液压缸(211)，髋关节液压缸(210)安装在膝关节液压缸(211)下方。 4.根据权利要求3所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的侧摆结构体(201)包括侧摆连接轴(21)、两块侧摆板、侧摆液压缸连接杆(25)和侧摆连接块(22)，侧摆连接轴(21)的一端与侧摆连接块(22)固定枢接，另一端枢接于端板，侧摆板上设有侧摆角度传感器(213)，侧摆板具有沉孔，用于安装第一轴承(214)，所述的侧摆结构体(201)与髋关节液压缸(210)通过侧摆液压缸连接杆(25)连接。 5.根据权利要求4所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的前腿大腿(202)包括两块前腿大腿板、前腿大腿连接轴(215)、两个前腿大腿液压缸连接杆(29)和两个前腿橡胶柱(27)，前腿大腿板与前腿大腿连接轴(215)固定连接，与膝关节液压缸(211)、髋关节液压缸(210)分别通过前腿大腿液压缸连接杆(29)连接，两个前腿橡胶柱(27)在达到髋关节和膝关节角度极限值时分别与侧摆结构体(201)和前腿小腿(203)相撞。 6.根据权利要求1所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的前腿小腿(203)包括两块前腿小腿板、前腿小腿连接块(219)和前腿小腿杆(220)，前腿小腿板上设有膝关节角度传感器，前腿小腿板具有沉孔，用于安装第二轴承，前腿小腿连接块(219)侧面与前腿小腿板固定连接，底部与前腿小腿杆(220)连接。 7.根据权利要求1或6所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的机械前腿(2)还包括前腿足端，所述的前腿足端包括弯折连接块(221)、减震弹簧(223)、足端套筒(222)和半球足底(224)，弯折连接块(221)的一端与前腿小腿(203)连接，另一端与足端套筒(222)固定连接，减震弹簧(223)的一端抵接于足端套筒(222)的底部，另一端抵接于半球足底(224)的顶部，所述的足端套筒(222)内安装有足底压力传感器和直线轴承。 8.根据权利要求1所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的后腿大腿(301)包括后腿大腿连接块(31)、后腿液压缸(34)、两块后腿大腿板和后腿橡胶柱(37)，所述的后腿大腿连接块(31)顶端固定在机器人躯干(1)上，底端与后腿液压缸(34)相连，侧面与后腿大腿板固定连接，后腿橡胶柱(37)在机械后腿(3)高度达到极限值时与后腿小腿(302)相撞。 9.根据权利要求8所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的后腿小腿(302)包括后腿小腿连接块(39)、后腿小腿杆(310)、滑块连接块(311)和两条带有滑块(313)的直线导轨(312)，所述的后腿小腿连接块(39)一端与后腿小腿杆(310)固定连接，另一端与后腿液压缸(34)相连，滑块连接块(311)与后腿大腿板固定连接，用于固定滑块(313)，直线导轨(312)与后腿小腿杆(310)固定连接。 10.根据权利要求1所述的四足机器人行走机构，其特征在于，所述的机械后腿(3)还包括后腿足端(314)，所述的后腿足端(314)采用万向轮机构，与后腿小腿(302)固定连接。
所属类别：	实用新型