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原文传递一种新型四足行走机构

专利名称：	一种新型四足行走机构
摘要：	本实用新型公开了一种新型四足行走机构，涉及仿生机器技术领域，大部分可移动的仿生行走机构均采用履带式、轮式机构实现位移运动，这类仿生行走机构虽然容易控制，但是其运动方式不够仿生，而采用类似动物四肢结构的机构进行位移运动的仿生行走机构，虽然其运动方式比较仿生，但位移运动方式较为单一，这种结构的仿生行走机构难以转向，而且结构复杂。本实用新型将仿生四足行走机构的前腿通过曲柄以及导向杆控制，前腿与后腿通过传动杆连接，可通过控制前轮即可控制行走机构行走，结构简单，并且在前腿底部设有可转动的前轮，前轮的转动方向与行走机构的行进方向垂直，前轮转动即可控制行走机构转向，不需要复杂的机械结构，结构简单。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	自贡华娱科技有限公司
发明人：	刘方平
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201821779301.9
公开号：	CN209521780U
分类号：	B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	643000 四川省自贡市高新区板仓工业园区金川路15号附31号
主权项：	1.一种新型四足行走机构，包括主架（4），其特征在于：所述主架（4）上设有吊耳（3）、电机（9）、前轴（14）和后轴（6），所述电机（9）与前轴（14）传动连接，所述前轴（14）上设有前腿（12），所述前腿（12）与后腿（7）通过传动杆（5）连接，所述后腿（7）设于所述后轴（6）上，所述前轴（14）端部固定设有曲柄（15），所述曲柄（15）另一端连接前腿（12），所述前腿（12）可绕其与曲柄（15）的连接处转动，所述前腿（12）顶部设有夹耳（1），所述夹耳（1）与所述吊耳（3）通过导向杆（2）连接，所述导向杆（2）可分别绕所述夹耳（1）和所述吊耳（3）转动，所述前腿（12）下部设有微型电机（10），所述微型电机（10）与设于所述前腿（12）底部的前轮（11）传动连接。 2.根据权利要求1所述的新型四足行走机构，其特征在于：所述前腿（12）底部设有前轮（11）轴，所述前轮（11）轴上固定设有前轮（11）和从动轮，所述微型电机（10）的主动轮与所述从动轮传动连接，所述前轮（11）的转动面不与所述行走机构的行进方向平行。 3.根据权利要求1所述的新型四足行走机构，其特征在于：所述主架（4）包括主架（4）两侧面的两个金属框，所述金属框之间设有结构杆（16），位于所述金属框上部的结构杆（16）两端各设有一个吊耳（3）。 4.根据权利要求3所述的新型四足行走机构，其特征在于：所述前轴（14）和所述后轴（6）设在所述金属框底部两端，所述前轴（14）上设有链轮（13），所述链轮（13）和所述电机（9）传动连接。 5.根据权利要求1所述的新型四足行走机构，其特征在于：所述前腿（12）靠近后腿（7）一侧设有夹耳（1），所述夹耳（1）与所述传动杆（5）一端连接，所述传动杆（5）可绕所述夹耳（1）转动。 6.根据权利要求1所述的新型四足行走机构，其特征在于：所述后腿（7）顶部设有夹耳（1），所述夹耳（1）与所述传动杆（5）另一端连接，所述传动杆（5）可绕所述夹耳（1）转动。
所属类别：	实用新型