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原文传递一种四足机器人行走机构

专利名称：	一种四足机器人行走机构
摘要：	本发明公开了一种四足机器人行走机构，包括机器人躯干，前端设置有镂空式结构的端板，两侧对称设置两组腿部机构，每一组腿部机构包括可弯曲的机械前腿和可伸缩的机械后腿，机械前腿包括侧摆结构体、前腿大腿和前腿小腿，侧摆结构体的一侧与机器人躯干连接形成侧摆关节，另一端与前腿大腿连接形成髋关节，前腿大腿与前腿小腿连接形成膝关节，侧摆关节、髋关节和膝关节均为直线液压缸驱动；机械后腿包括后腿大腿和后腿小腿，后腿大腿和后腿小腿通过滑轨连接形成直线运动关节，直线运动关节由直线液压缸驱动。上述四足机器人行走机构具有强大支撑能力，可调整机身姿态，结构新颖，机动性高，负载能力强，可在复杂地形和恶劣环境工作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江大学
发明人：	金波;翟硕;成奕璐
专利状态：	有效
申请号：	CN201910030507.4
公开号：	CN109501881A
代理机构：	杭州天勤知识产权代理有限公司 33224
代理人：	胡红娟
分类号：	B62D57/028(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	310013 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
主权项：	1.一种四足机器人行走机构，包括机器人躯干(1)，前端设置有镂空式结构的端板，两侧对称设置两组腿部机构，每一组腿部机构包括可弯曲的机械前腿(2)和可伸缩的机械后腿(3)，其特征在于，所述的机械前腿(2)包括侧摆结构体(201)、前腿大腿(202)和前腿小腿(203)，所述的侧摆结构体(201)的一侧与机器人躯干(1)连接形成侧摆关节，另一端与前腿大腿(202)连接形成髋关节，前腿大腿(202)与前腿小腿(203)连接形成膝关节；所述的侧摆关节、髋关节和膝关节均为直线液压缸驱动，侧摆关节轴线平行于四足机器人行走机构的前进方向，髋关节轴线垂直于四足机器人行走机构的前进方向，侧摆关节的侧摆角度为零时髋关节轴线水平，膝关节轴线与髋关节轴线平行；所述的机械后腿(3)包括后腿大腿(301)和后腿小腿(302)，后腿大腿(301)和后腿小腿(302)通过滑轨连接形成直线运动关节，所述的直线运动关节由直线液压缸驱动。
所属类别：	发明专利