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原文传递轮足式结构及轮足式机器人

专利名称：	轮足式结构及轮足式机器人
摘要：	本发明公开了一种轮足式结构及轮足式机器人，该轮足式结构包括：行走足以及转动连接所述行走足的轮足组件，所述轮足组件包括脚掌以及装配于所述脚掌上的驱动轮；其中，在所述脚掌相对所述行走足转动至第一位置时，所述脚掌支撑于承载面，所述驱动轮与所述承载面之间具有间隙；在所述脚掌相对所述行走足转动至第二位置时，所述脚掌脱离于所述承载面，所述驱动轮支撑于所述承载面且可被驱动地在所述承载面上滚动。本发明设计了一种轮足式结构及具有其的轮足式机器人，该轮足式结构可以根据用户的使用需求任何切换为轮式移动或足式移动，从而满足轮足式机器人能够较快的在不同的路面上行走，扩展了轮足式接器人的应用领域。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州萤石软件有限公司
发明人：	李冉
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201810212730.6
公开号：	CN110271622A
代理机构：	北京博思佳知识产权代理有限公司
代理人：	林祥
分类号：	B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	310052 浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼10层
主权项：	1.一种轮足式结构，其特征在于，包括：行走足以及转动连接所述行走足的轮足组件，所述轮足组件包括脚掌以及装配于所述脚掌上的驱动轮；其中，在所述脚掌相对所述行走足转动至第一位置时，所述脚掌支撑于承载面，所述驱动轮与所述承载面之间具有间隙；在所述脚掌相对所述行走足转动至第二位置时，所述脚掌脱离于所述承载面，所述驱动轮支撑于所述承载面且可被驱动地在所述承载面上滚动。 2.根据权利要求1所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动轮包括驱动件以及连接于所述驱动件上的车轮，所述车轮的轴心线与所述脚掌所在平面构成第一夹角α；其中，当所述脚掌从所述第一位置转动至所述第二位置时，所述脚掌转动的角度为α。 3.根据权利要求2所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动件包括驱动主体以及于所述驱动主体一端延伸出的驱动轴，所述驱动轴连接于所述车轮以驱动所述车轮转动，所述驱动主体的另一端固定于脚掌。 4.根据权利要求3所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动主体的中心轴与所述脚掌所在平面构成第二夹角β；其中，所述第二夹角β大于所述第一夹角α。 5.根据权利要求2所述的轮足式结构，其特征在于，当所述脚掌处于第一位置时，所述车轮的顶部相对所述车轮的底部靠近所述脚掌的中心线。 6.根据权利要求1所述的轮足式结构，其特征在于，所述轮足式结构还包括驱动装置，所述驱动装置包括主体部及从所述主体部延伸出的连接轴，所述主体部固定在所述脚掌上，所述连接轴固接于所述行走足的连接部。 7.根据权利要求6所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动装置为舵机。 8.根据权利要求1所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动轮为多个，分设于所述脚掌的同侧或者相对侧面。 9.根据权利要求1所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动轮为两个，两个所述驱动轮设置在所述脚掌的外侧。 10.一种轮足式机器人，其特征在于，包括：机器人躯体部以及如权利要求1至9中任一项所述的轮足式结构，所述轮足式结构装配于所述机器人躯体部。
所属类别：	发明专利