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原文传递一种轮足结构及机器人

专利名称：	一种轮足结构及机器人
摘要：	本申请提供了一种轮足结构及机器人，用于安装于胸腔主体结构的一侧，胸腔主体结构包括第一驱动件；轮足结构包括大腿、摇杆、连杆、小腿和轮部组件；大腿的一端与第一驱动件的固定部固定连接，大腿的另一端与小腿的非端部铰接；摇杆的一端与第一驱动件的转动部固定连接，摇杆的另一端与连杆的一端铰接；小腿的一端与连杆的另一端铰接，小腿的另一端与轮部组件转动连接。机器人包括胸腔主体结构和上述的轮足结构，所述胸腔主体结构与所述轮足结构活动连接。本申请中，利用平行四杆机构的等效结构实现了机器人的膝关节旋转副的上移，降低轮足结构相对膝关节的惯量，压缩了机器人整体结构的体积。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市优必选科技股份有限公司
发明人：	梁振楠;周江琛;刘阳;王浩;陆丽华
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-31T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202311131280.5
公开号：	CN117002641A
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	涂皓
分类号：	B62D57/028;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/028
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201
主权项：	1.一种轮足结构，用于安装于胸腔主体结构的一侧，所述胸腔主体结构包括第一驱动件；其特征在于，所述轮足结构包括大腿、摇杆、连杆、小腿和轮部组件；所述大腿的一端与所述第一驱动件的固定部固定连接，所述大腿的另一端与所述小腿的非端部铰接；所述摇杆的一端与所述第一驱动件的转动部固定连接，所述摇杆的另一端与所述连杆的一端铰接；所述小腿的一端与所述连杆的另一端铰接，所述小腿的另一端与所述轮部组件转动连接。 2.如权利要求1所述的轮足结构，其特征在于，所述连杆包括依次连接的第一平直部和第二平直部；所述第一平直部和所述第二平直部呈钝角设置；所述第一平直部与所述摇杆铰接，所述第二平直部与所述小腿铰接。 3.如权利要求2所述的轮足结构，其特征在于，所述大腿包括骨架和外壳；所述骨架的一端与所述第一驱动件固定部连接，所述骨架的另一端与所述小腿的非端部铰接；所述外壳盖合于所述骨架上，使所述外壳与所述骨架之间形成容置腔，所述摇杆和所述连杆位于所述容置腔中。 4.如权利要求3所述的轮足结构，其特征在于，所述小腿上开设有束线槽，所述束线槽从所述小腿的一端贯穿至所述小腿的另一端。 5.如权利要求4所述的轮足结构，其特征在于，所述轮部组件的线缆穿过所述小腿进入到所述束线槽中，并经所述束线槽进入到容置腔中，再穿过所述骨架进入到所述胸腔主体结构中。 6.如权利要求5所述的轮足结构，其特征在于，所述轮足结构还包括压线件，所述压线件设置在所述束线槽和或所述容置腔中，所述压线件用于压接所述线缆。 7.如权利要求1-6任意一项所述的轮足结构，其特征在于，所述轮部组件包括轮子、第二驱动件和轮足转接件；所述第二驱动件包括第二驱动件固定部和第二驱动件转动部，所述第二驱动件转动部与所述轮子连接；所述轮足转接件用于连接所述第二驱动件的固定部和所述小腿。 8.如权利要求7所述的轮足结构，其特征在于，所述轮足转接件包括固定件和安装件；所述固定件具有配合孔，所述第二驱动件的固定部与所述固定件连接，并使所述第二驱动件的转动部置于所述配合孔中；所述安装件包裹于所述第二驱动件固定部上，所述安装件的一端与所述固定件连接，所述安装件的另一端与所述小腿固定连接。 9.如权利要求4所述的轮足结构，其特征在于，所述轮足结构还包括盖线件，所述盖线件在所述束线槽的开口处与所述小腿可拆卸连接，用以封闭所述束线槽。 10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的轮足结构以及胸腔主体结构；所述胸腔主体结构与所述轮足结构转动连接。 11.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述胸腔主体结构还包括第三驱动件；所述第三驱动件与所述第一驱动件串联设置；所述第三驱动件的转动部与所述第一驱动件的固定部连接。