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原文传递一种轮腿结合的四足机器人

专利名称：	一种轮腿结合的四足机器人
摘要：	本发明公开了一种轮腿结合的四足机器人，包括：身体、左前腿、右前腿、左后腿、右后腿，左前腿和右前腿镜像安装在身体的左前方和右前方，左后腿和右后腿镜像安装在身体的左后方和右后方；所述身体上安装有腹部主动轮，左前腿和右前腿的小腿上均安装有小腿平衡轮。该机器人使用电机驱动，相对于引擎驱动具有噪音小，零排放的优点。该机器人可以在腿足运动模式与轮运动模式之间进行切换，以满足不同的环境条件。
专利类型：	发明专利
申请人：	杭州云深处科技有限公司
发明人：	张学垠;赵逸栋;李超;朱秋国;莫小波
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010187631.4
公开号：	CN111204382A
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司
代理人：	应孔月
分类号：	B62D57/028;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/028
申请人地址：	310007 浙江省杭州市西湖区西溪路525号C楼5183室
主权项：	1.一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，包括：身体、左前腿、右前腿、左后腿和右后腿，所述左前腿和右前腿镜像安装在身体的左前方和右前方，左后腿和右后腿镜像安装在身体的左后方和右后方；所述身体上安装有腹部主动轮，左前腿和右前腿的小腿上均安装有小腿平衡轮。 2.根据权利要求1所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述左前腿和右前腿均包括前腿侧摆电机、前大腿、前小腿、前膝关节连杆、第一双自由度减速装置，第一双自由度减速装置的壳体支撑在在身体上，前腿侧摆电机安装在身体上，前腿侧摆电机驱动第一双自由度减速装置的壳体摆动，前大腿的一端固定在第一双自由度减速装置的壳体上，前大腿的另一端与前小腿的枢接，前膝关节连杆与前小腿的铰接处位于前大腿与前小腿枢接处的外侧，前小腿的一端与前膝关节连杆的一端铰接，前膝关节连杆的另一端与第一双自由度减速装置的输出端相连。 3.根据权利要求1所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述左后腿和右后腿均包括后腿侧摆电机、后大腿、后小腿、后膝关节连杆、第二双自由度减速装置，第二双自由度减速装置的壳体支承在身体上，后腿侧摆电机安装在身体上，后腿侧摆电机驱动第二双自由度减速装置的壳体摆动，后大腿的一端固定在第二双自由度减速装置的壳体上，后大腿的另一端与后小腿的枢接，后膝关节连杆与后小腿的铰接处位于后大腿与后小腿枢接处的外侧，后小腿的一端与后膝关节连杆的一端铰接，后膝关节连杆的另一端与第二双自由度减速装置的输出端相连。 4.根据权利要求1所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述第一双自由度减速装置和第二双自由度减速装置结构相同，均包括：第一壳体、第一驱动装置、第二壳体、第二驱动装置、第一行星轮减速器、第二行星轮减速器；第一壳体支承在身体上，第一行星轮减速器的内齿圈固定在第一壳体内，第一驱动装置驱动第一行星轮减速器的太阳轮转动；第二壳体安装在第一行星轮减速器的行星架上，第二行星轮减速器的内齿圈固定在第二壳体，第二驱动装置驱动第二行星轮减速器的太阳轮转动，第二行星轮减速器的行星架作为输出端。 5.根据权利要求4所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机定子和第一电机转子，第一电机定子固定在第一壳体内，第一电机转子与第一行星轮减速器的太阳轮相连。 6.根据权利要求5所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述第一电机转子的一端与第一行星轮减速器的太阳轮固接，另一端支承在髋关节盖上，并与安装在髋关节盖中心的髋编码器相连，髋关节盖与第一壳体固接，髋编码器盖与髋关节盖固接。 7.根据权利要求4所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二电机定子和第二电机转子，第二电机定子固定在第二壳体内，第二电机转子与第二行星轮减速器的太阳轮相连。 8.根据权利要求7所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述第二电机转子的一端与第二行星轮减速器的太阳轮固接，另一端支承在膝关节盖上，并与安装在膝关节盖中心的膝编码器相连，膝关节盖与第二壳体固接，膝编码器盖与膝关节盖固接。 9.根据权利要求1所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述左前腿、右前腿、左后腿和右后腿的底部均安装有足底。 10.根据权利要求3所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述前腿侧摆电机和后腿侧摆电机的输出轴上均安装有曲柄，前腿侧摆电机上的曲柄与第一双自由度减速装置的壳体铰接，后腿侧摆电机上的曲柄与第二双自由度减速装置的壳体铰接。
所属类别：	发明专利