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原文传递载物起落架及多旋翼无人机

专利名称：	载物起落架及多旋翼无人机
摘要：	本发明提供了一种载物起落架及多旋翼无人机，该载物起落架包括伸缩机构、载物支脚机构及牵引连接机构；该多旋翼无人机包括无人机主体及载物起落架。本申请中的载物起落架可以适应对多种不同形态、尺寸的物体的抓取，同时本申请将对物体的抓取功能和起落架的支撑功能集成在同一结构中，可以至少在一定程度上降低多旋翼无人机的负重，同时抓取动作的实现仅依靠伸缩机构的伸缩运动即可，其重心只在竖直方向变化，相对于采用多关节机械手的方式而言，能明显提高多旋翼无人机的飞行稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	龙岩学院
发明人：	陈阳;林泽彬
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910429832.8
公开号：	CN110040251A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	孔鹏
分类号：	B64D1/00(2006.01);B;B64;B64D;B64D1
申请人地址：	364000 福建省龙岩市新罗区东肖北路1号
主权项：	1.载物起落架，其特征在于，包括：伸缩机构；载物支脚机构，所述载物支脚机构铰接在所述伸缩机构的两侧，所述载物支脚机构能够相互配合形成用于承载物体的载物部；及牵引连接机构，所述牵引连接机构铰接在所述伸缩机构与所述载物支脚机构之间，并处于所述载物支脚机构与所述伸缩机构的铰接节点的外侧，当所述伸缩机构进行伸缩运动时，所述牵引连接机构能够牵引所述载物支脚机构相互靠近或远离。 2.如权利要求1所述的载物起落架，其特征在于，所述伸缩机构包括外筒体、内筒体及伸缩驱动组件，所述外筒体具有中空的腔体，所述伸缩驱动组件安装在所述外筒体上，且能够作用到所述内筒体，使得所述内筒体可在所述外筒体内移动。 3.如权利要求2所述的载物起落架，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机及与所述伸缩驱动电机连接的丝杠，所述内筒体具有与所述丝杠匹配的螺纹孔；所述内筒体的外壁沿其轴向凸起形成有限位凸条，所述外筒体的内壁沿其轴向凹陷形成有与所述限位凸条相适配的限位凹槽，使得所述内筒体仅能沿其轴向移动。 4.如权利要求1所述的载物起落架，其特征在于，所述载物支脚机构包括载物底座及与所述载物底座连接的载物台，所述载物底座具有间隔设置的两个铰接部，其中一个铰接部与所述伸缩机构铰接，另一个铰接部与所述牵引连接机构铰接，所述载物台的至少一侧凸出所述载物底座，以至少形成所述载物部的一部分；所述载物台呈板状结构，所述板状结构的至少一侧形成有用于支撑物体的支撑面，所述支撑面为斜面；所述载物台还包括载物限位板，所述载物限位板与所述支撑面共同限制物体的位置。 5.如权利要求4所述的载物起落架，其特征在于，所述载物底座与所述载物台滑动连接；所述载物台相对的两侧凸起设置有凸轨，所述载物底座包括相对设置的第一底座和第二底座，所述第一底座和所述第二底座均设置有与所述凸轨配合的凹槽，所述凸轨能够在所述凹槽内移动，从而使得所述载物台能够相对所述载物底座而移动；所述载物支脚机构还包括载物驱动组件，所述载物驱动组件能够作用到所述载物台和/或所述载物底座，以实现两者的滑动连接；所述载物底座内部形成有安装槽，所述载物驱动组件安装在所述安装槽内，且所述载物驱动组件包括载物驱动电机及载物齿轮，所述载物驱动电机驱动所述载物齿轮转动，所述载物台设有与所述载物齿轮啮相啮合的齿条部；所述载物驱动组件还包括载物连接件和载物轴承，所述载物连接件套设在所述载物齿轮中，其一端连接于所述载物驱动电机，另一端伸入至所述载物轴承内，所述载物连接件的套设在所述载物齿轮中的部分与所述载物齿轮形成能够防止所述载物连接件与所述载物齿轮发生相互转动的限位结构。 6.如权利要求1所述的载物起落架，其特征在于，所述牵引连接机构包括两端具有通孔的牵引件。 7.多旋翼无人机，其特征在于，包括：无人机主体；及如权利要求1-6中任一项所述的载物起落架，所述载物起落架安装在所述无人机主体的底部。 8.如权利要求7所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机主体包括机架及螺旋桨组件，所述机架的边缘形成有多个相互隔开的安装端，所述螺旋桨组件安装在所述安装端处。 9.如权利要求8所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述机架呈十字型结构，所述机架的端部形成有四个所述安装端；所述多旋翼无人机包括四个所述载物起落架，四个所述载物起落架对应安装在四个所述安装端处；所述载物起落架可转动地安装在所述安装端处，所述无人机主体还包括旋转驱动组件，所述旋转驱动组件安装在所述机架上，用于驱动所述载物起落架在设定范围内转动。 10.如权利要求9所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述机架包括上支撑架及下支撑架，所述上支撑架与所述下支撑架层叠且隔开设置，所述螺旋桨组件安装在所述上支撑架上，所述载物起落架安装在所述下支撑架上，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、齿轮组、过渡旋转组件及搭接在所述齿轮组与所述过渡旋转组件之间的拉杆，所述旋转驱动电机安装在所述上支撑架上，其输出轴伸入到所述上支撑架与所述下支撑架所隔开的空间内，所述齿轮组安装在所述上支撑架与所述下支撑架所隔开的空间内，并与所述输出轴相连，所述过渡旋转组件连接于所述载物起落架；所述齿轮组包括中心齿轮组和与所述中心齿轮组啮合的第一周边齿轮组及第二周边齿轮组，所述中心齿轮组上设置有至少两个突起，所述第一周边齿轮组及所述第二周边齿轮组上各设置有至少一个突起，所述过渡旋转组件各设置有至少一个突起，所述拉杆的端部设有能够扣合到所述突起上的搭接孔，所述拉杆包括搭接在所述中心齿轮组与所述过渡旋转组件之间的第一拉杆和第二拉杆、搭接在所述第一周边齿轮组与所述过渡旋转组件之间的第三拉杆及搭接在所述第二周边齿轮组与所述过渡旋转组件之间的第四拉杆；所述过渡旋转组件包括可在所述上支撑架与所述下支撑架所隔开的空间内旋转的旋转件，在所述旋转件上设置有具有第一凸缘和第二凸缘，所述第一凸缘上设置有所述突起，所述第二凸缘连接于所述载物起落架。
所属类别：	发明专利