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原文传递一种高位叉货辅助方法

专利名称：	一种高位叉货辅助方法
摘要：	本发明公开了一种高位叉货辅助方法，包括：运算单元接收3D TOF相机发送的云点数据；使用迭代法计算叉车与托盘面在XY平面内的偏移角度A；根据所述云点数据和预定义的托盘特征识别托盘；提取托盘中心点坐标值；通过正态化坐标系和平移坐标系计算托盘中心点相对于货叉插尖中心的相对偏移量(X1,Y1,Z1)；叉车控制器接收运算单元发送的四个偏移量(X1,Y1,Z1,A)；根据所述四个偏移量发送控制指令至偏移量消除装置以消除所述四个偏移量。本发明与现有技术相比，提高了叉货的安全性，改善了司机的驾驶体验，并从一定程度上提高了工作效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	林德(中国)叉车有限公司
发明人：	侯典清;陈清
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201810044528.7
公开号：	CN110040669A
代理机构：	厦门市首创君合专利事务所有限公司
代理人：	连耀忠
分类号：	B66F17/00(2006.01);B;B66;B66F;B66F17
申请人地址：	361000 福建省厦门市金尚路89号
主权项：	1.一种高位叉货辅助方法，其特征在于，包括：运算单元接收3D TOF相机发送的云点数据；使用迭代法计算叉车与托盘面在XY平面内的偏移角度A；根据所述云点数据和预定义的托盘特征识别托盘；提取托盘中心点坐标值；通过正态化坐标系和平移坐标系计算托盘中心点相对于货叉插尖中心的相对偏移量(X1,Y1,Z1)；叉车控制器接收运算单元发送的四个偏移量(X1,Y1,Z1,A)；根据所述四个偏移量发送控制指令至偏移量消除装置以消除所述四个偏移量。 2.根据权利要求1所述的高位叉货辅助方法，其特征在于，所述使用迭代法计算叉车与托盘面在XY平面内的偏移角度A，包括：根据所述云点数据，在预设的角度范围内循环迭代，在每一次迭代过程中对迭代的角度与预定义的托盘特征进行特征匹配，匹配度满足设定范围时确定为偏移角度A。 3.根据权利要求1所述的高位叉货辅助方法，其特征在于，所述通过正态化坐标系和平移坐标系计算托盘中心点相对于货叉插尖中心的相对偏移量，包括：基于所述偏移角度A正态化相机坐标系O1；所述相机坐标系O1表示以O1为原点的3DTOF相机坐标系；基于坐标系O1和坐标系O2的相对位置关系及正态化的相机坐标系O1计算托盘中心点相对于货叉插尖中心的相对偏移量；所述坐标系O2表示以O2为原点的叉车坐标系，O2为两货叉叉尖中心点。 4.根据权利要求3所述的高位叉货辅助方法，其特征在于，所述基于所述偏移角度A正态化相机坐标系O1，包括：用O1n＝O1×R表示绕Z轴旋转角度A后的标准坐标系；其中，R表示旋转角度A引起的绕Z轴的旋转矩阵，表示为： 5.根据权利要求4所述的高位叉货辅助方法，其特征在于，所述基于坐标系O1和坐标系O2的相对位置关系及正态化的相机坐标系O1计算托盘中心点相对于货叉插尖中心的相对偏移量，包括：对正态化相机坐标系O1平移S，得到相机返回点相对坐标系O2正态化的坐标值O2n，如下： O2n＝O1n+S＝O1×R+S 其中，平移矩阵S表示坐标系O1和坐标系O2的相对位置关系；由此得到托盘中心点相对于货叉插尖中心的相对偏移量(X1,Y1,Z1)，如下： (X1,Y1,Z1)＝(X2,Y2,Z2)×R+S 其中，(X2,Y2,Z2)为托盘中心点坐标值。 6.根据权利要求1所述的高位叉货辅助方法，其特征在于，所述叉车控制器接收运算单元发送的四个偏移量(X1,Y1,Z1,A)，根据所述四个偏移量发送控制指令至偏移量消除装置以消除所述四个偏移量，还包括：判断功能开关的状态，若所述功能开关持续按下时间大于预设时间，则所述叉车控制器根据所述四个偏移量发送控制指令至偏移量消除装置以消除所述四个偏移量；否则，所述叉车控制器停止发送控制指令至偏移量消除装置。 7.根据权利要求1所述的高位叉货辅助方法，其特征在于，还包括：所述叉车控制器将识别的功能开关状态并发送给所述运算单元。 8.根据权利要求1所述的高位叉货辅助方法，其特征在于，还包括：显示单元接收运算单元发送的所述四个偏移量并在屏幕上实时显示。 9.根据权利要求1所述的高位叉货辅助方法，其特征在于，还包括：显示单元接收模拟相机发送实时录像并在屏幕上实时显示。 10.根据权利要求1所述的高位叉货辅助方法，其特征在于，所述偏移量消除装置包括起升油缸装置、转向电机装置、侧移油缸装置和行驶电机装置；所述叉车控制器与所述起升油缸装置相连接以消除Z方向的偏移；所述叉车控制器与所述转向电机装置相连接以消除A方向的偏移；所述叉车控制器与所述侧移油缸装置相连接以消除Y方向的偏移；所述叉车控制器与所述行驶电机装置相连接以消除X向的偏移。
所属类别：	发明专利