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原文传递食品的保持装置

专利名称：	食品的保持装置
摘要：	本发明的食品的保持装置具备：第二姿势检测部，其检测供给到所述规定位置的多个所述食品全部处于所述第二姿势的情况；以及控制部，其在由所述第二姿势检测部检测出在所述规定位置全部的多个所述食品处于所述第二姿势的情况下，控制所述第二保持部的动作，以使处于所述第二姿势的该多个食品在规定方向上重叠并进行保持。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	川崎重工业株式会社
发明人：	桥本康彦;坂东贤二;平田和范;屉木惠太
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201780075744.1
公开号：	CN110062736A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李洋;王培超
分类号：	B65B5/06(2006.01);B;B65;B65B;B65B5
申请人地址：	日本兵库县
主权项：	1.一种食品的保持装置，其特征在于，具备：第一保持部，其构成为以使所述食品的规定的第一面成为水平的第一姿势来保持所述食品，并且能够将所述食品的姿势从所述第一姿势变为使与所述食品的所述第一面不同的第二面成为水平的第二姿势；食品供给部，其构成为将由所述第一保持部以所述第二姿势保持的所述食品依次向规定位置供给；第二保持部，其构成为将以第二姿势供给到所述规定位置的多个食品在规定方向上重叠并进行保持；食品收纳部，其将由所述第二保持部保持的多个食品收纳于规定的容器；第二姿势检测部，其检测供给到所述规定位置的所述多个食品全部处于所述第二姿势的情况；以及控制部，其在由所述第二姿势检测部检测出在所述规定位置处全部的所述多个食品处于所述第二姿势的情况下，控制所述第二保持部的动作，以使处于所述第二姿势的该多个食品在规定方向上重叠并进行保持。 2.根据权利要求1所述的食品的保持装置，其特征在于，所述第二姿势检测部还具备：光源单元，其构成为向与所述规定方向交叉的方向照射多个平行光，使该多个平行光向与在所述规定位置处于第二姿势的所述多个食品的各自相当的位置进行照射；受光单元，其构成为接受由所述光源单元照射的所述平行光；以及第二姿势判定部，其基于所述受光单元的所述平行光的检测结果，判定所述多个食品是否处于第二姿势。 3.根据权利要求2所述的食品的保持装置，其特征在于，所述光源单元具备：多个第一光源，它们构成为向与所述规定方向正交的方向照射多个第一平行光，使该多个第一平行光向与在所述规定位置处于所述第二姿势的所述多个食品各自的上部相当的位置进行照射；和多个第二光源，它们构成为向与所述规定方向正交的方向照射多个第二平行光，使该多个第二平行光向与在所述规定位置处于所述第二姿势的所述多个食品各自的下部相当的位置进行照射，所述受光单元还具备：多个第一受光部，它们构成为接受在与所述多个食品各自的上部相当的位置通过后的多个所述第一平行光；和多个第二受光部，它们构成为接受在与所述多个食品各自的下部相当的位置通过后的多个所述第二平行光，所述第二姿势判定部，在所述多个第一平行光全部被在规定位置处于第二姿势的多个食品各自的上部遮挡，由此所述多个第一受光部不接受任何所述多个第一平行光，并且多个第二平行光全部被在规定位置处于第二姿势的多个食品各自的下部遮挡，由此在所述多个第二受光部中不接受任何所述多个第二平行光的情况下，判定为全部的所述多个食品在所述规定位置处于所述第二姿势，在多个第一平行光通过与多个食品中的至少一个食品的上部相当的位置，由此所述多个第一受光部接受了所述多个第一平行光中的至少一个的情况下，判定为与该受光的第一平行光相当的食品在所述规定位置处不处于所述第二姿势。 4.根据权利要求1～3中的任一项所述的食品的保持装置，其特征在于，还具备第二保持检测部，其检测是由所述第二保持部保持了全部的所述多个食品的状态，在由所述第二保持检测部检测出是保持了全部的所述多个食品的状态的情况下，所述控制部控制所述食品收纳部的动作，以便将由所述第二保持部保持的该多个食品收纳于规定的容器。 5.根据权利要求4所述的食品的保持装置，其特征在于，所述第二保持检测部还具备：多个反射型光电传感器，它们用于检测是所述多个食品的各自被保持的状态；以及第二保持判定部，其基于所述多个反射型光电传感器的检测结果，判定是否是所述多个食品的各自被保持的状态。 6.根据权利要求1～5中的任一项所述的食品的保持装置，其特征在于，所述第二保持部还具备：多对保持部件，它们构成为对在所述规定位置以所述第二姿势重叠的多个食品的各自进行保持；以及驱动部件，其驱动所述多对保持部件，以使各对所述保持部件相互所成的角度成为能够保持所述食品的第一角度、以及能够释放所述食品的第二角度的任一个角度，所述第一角度是能够将各所述食品从其两侧夹住的规定的角度，所述第二角度是各对所述保持部件打开时所述保持部件的前端的高度比所述食品的高度高的规定的角度。 7.根据权利要求1～6中的任一项所述的食品的保持装置，其特征在于，所述第二保持部构成为能够将所述多个食品的各自独立地保持。 8.一种食品的保持装置，其特征在于，具备：第一保持部，其构成为以使所述食品的规定的第一面成为水平的第一姿势来保持所述食品，并且能够将所述食品的姿势从所述第一姿势变为使与所述食品的第一面不同的第二面成为水平的第二姿势；食品供给部，其构成为将由所述第一保持部以所述第二姿势保持的所述食品依次向规定位置供给；第二保持部，其构成为将以第二姿势供给到所述规定位置的多个食品在规定方向上重叠并进行保持；以及食品收纳部，其将由所述第二保持部保持的多个食品收纳于规定的容器；所述第二保持部还具备：多对保持部件，它们构成为对在所述规定位置以所述第二姿势重叠的多个食品的各自进行保持；和驱动部件，其能够独立地驱动所述多对保持部件的各自，以使各对所述保持部件相互所成的角度成为能够保持所述食品的第一角度、以及能够释放所述食品的第二角度的任一个角度，所述第一角度是能够将各所述食品从其两侧夹住的规定的角度，所述第二角度是各对所述保持部件打开时所述保持部件的前端的高度比所述食品的高度高的规定的角度。 9.根据权利要求8所述的食品的保持装置，其特征在于，还具备控制部，其控制所述驱动部件，以使所述多对保持部件中的预先被指定的数的对的保持部件相互所成的角度成为所述第一角度或者所述第二角度，并且在未被指定的对的保持部件存在的情况下，控制所述驱动部件，以使该对保持部件相互所成的角度固定为第二角度，所述控制部控制所述食品收纳部，以便将由所述被指定的数的对的保持部件保持的该食品收纳于规定的容器。 10.根据权利要求8所述的食品的保持装置，其特征在于，还具备控制部，其控制所述驱动部件，以便根据所述规定的容器中的食品的空置空间来减少所述多对保持部件的驱动数，使剩余对的保持部件相互所成的角度成为所述第一角度或者第二角度，并且控制所述驱动部件，以便在减少的该对保持部件存在的情况下，将该对保持部件相互所成的角度固定为第二角度，所述控制部控制所述食品收纳部，以便将由所述剩余对的保持部件保持的该食品收纳于所述规定的容器。 11.根据权利要求1～10中的任一项所述的食品的保持装置，其特征在于，所述食品的保持装置由机器人构成，该机器人具备在前端具有所述第一保持部的第一臂、和在前端具有所述第二保持部的第二臂。
所属类别：	发明专利